amigo机器人路径规划研究与实现毕业设计论文

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1、毕业设计（论文）设计(论文)题目Amigo机器人路径规划研究与实现19目录摘要1ABSTRACT1一、绪论3（一）引言3（二）研究本课题的背景和意义3（三）课题研究现状和发展趋势4（四）本论文阐述内容及论文的大体结构4二、移动机器人模型介绍5（一）先锋3系列机器人平台介绍51.Amigo机器人硬件系统52.Amigo机器人软件系统6（二）先锋3系列机器人工作原理61.Amigo机器人的C-S关系62.Amigo机器人的通讯73．Amigo机器人的任务周期8（三）移动机器人的坐标系9三、基于栅格法的路径规划研究11

2、（一）常用路径规划算法111.基于几何构造的路径规划方法112．基于模糊逻辑的路径规划方法11193．基于神经网络的路径规划方法114．基于人工势场的路径规划方法12（二）栅格法简介12（三）栅格模型设计131．栅格地图设计132．栅格之间可行性和优先性的确定143．路径选择概率14（三）算法描述141．算法思想142．算法流程15四、仿真实验及结论17（一）算法性能分析17（二）实验仿真验证17（三）结论18五、总结于展望19（一）总结19（二）展望19参考文献2019摘要路径规划问题是移动机器人技术研究的重要

3、问题之一，是关于机器人人工智能问题的一个重要方面，路径规划的任务是在机器人的工作环境中按要求规划出一条最优的可行路径。本文主要阐述机器人在静态已知环境下的路径规划问题。本文综述了移动机器人的国内外研究现状，Amigo机器人多线程工作原理，无线网络连接方式，探讨了路径规划的算法实现问题，首先对常用算法做简单的介绍，然后详细介绍栅格网络搜索算法，最后通过仿真实验，完成了在没有障碍物和存在多种障碍物的情况下的仿真验证，并对结果进行分析，仿真结果表明，该算法能够成功地在各种复杂程度不同的环境里规划出一条近似最优的路径，证

4、明了算法的有效性。关键词：移动机器人，路径规划，栅格搜索法19ABSTRACTPathplanningisanimportantprobleminmobilerobotresearch，itisalsoanimportantaspectofartificialintelligencerobot.Thepathplanningtaskinrobotworkenvironmentistoplanoutanoptimalfeasiblepath.Thisthesisfocusesontherobotpathplanni

5、nginastaticknownenvironment.Inthefirsttwochapters,theresearchstatusofthemobilerobot,Amigorobotworksprincipleinmulti-threading,andthewirelessnetworkmodeareintroducedrespectively.VariouspathplanningalgorithmsareanalyzedinChapter3.Firstabriefintroductionofthepat

6、hplanningalgorithmsisgivenandthengridnetworksearchalgorithmisdiscussedindetail.Finally,simulationexperimentsareconductedforthegridsearchalgorithmincircumstanceswithobstaclesandwithoutobstacle.Simulationresultsshowthatgridsearchalgorithmisabletoplanbetterpathr

7、apidlyincomplexenvironmentonlyifthepathexistsandalsoshowtheeffectivenessoftheproposedapproach.Keywords:Mobilerobots,Pathplanning,Gridsearchalgorithm19一、绪论（一）引言移动机器人作为一门综合学科,近年来才发展起来，它代表了机电一体化的最高成就，集中了计算机、电子、自动控制、机械、以及人工智能等多学科最新研究成果。移动机器人集动态决策与规划、环境感知、行为控制与执行等

8、多种功能于一体，它的应用前景广阔，在民用中的物料搬运上以及防核污染、扫雷排险、军事侦察等很多方面都有应用，到目前世界上很多国家都高度重视对移动机器人的研究。如今人们愈来愈多的重视对移动机器人的研究，主要是由于机器人可以帮助人类完成目前人类无法独立完成的工作，尤其在危险、恶劣的环境中甚至于在目前人类不可到达的环境中；同时应用移动机器人还可以降低生产成本,提高生产力,提高生产