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1、新疆大学毕业论文（设计）新疆大学本科生毕业论文题目:基于机器视觉的小零件分拣与定位系统设计指导老师:学号：学生姓名：所属院系：机械工程学院专业：机械工程及自动化班级：机械工程12-1完成日期：2016年5月29日III新疆大学毕业论文（设计）声明本人郑重声明：所呈交的毕业报告(学位论文)，是本人在李长勇老师的指导下，独立进行设计和研究工作所取得的成果。没有抄袭，剽窃他人成果，如造成的知识产权纠纷由本人负责。签名：日期：III新疆大学毕业论文（设计）新疆大学毕业论文（设计）任务书班级：机械12-1班姓名：邓刚论文（设计）题目：基于机器视觉的小零件
2、分拣与定位系统设计专题：要求完成的内容：1）学习VC和图像处理相关知识；2）熟悉小零件（螺母、螺钉等）的机器人安装过程；3）了解机器视觉、机器人在工厂自动化过程中所起的作用；4）对小零件分拣与定位系统进行方案设计；5）写出论文以及详细的系统说明书一份，源文件一份（1.5万字左右）。发题日期：2015年12月24日完成日期:2016年5月29日实习实训单位：地点：论文页数：40（约1.5万字）页；图纸张数：指导教师：李长勇教研室主任：伊力哈木院长：孙文磊III新疆大学毕业论文（设计）摘要本文首先提出了一个完整的实现机器人自动识别与分拣零件的系统的
3、设计方案，并明确了方案中的研究重点，即相机标定、目标识别与检测、动态目标跟踪、运动控制、控制界面设计。该系统由计算机、摄像机、三自由度机械手、软件构成。接着本文依次研究讨论了相机标定、目标检测与识别、动态目标跟踪的各种方法，并在此基础上依次进行了相机标定实验、目标识别与参数测定实验、图像边缘检测二值化及角点检测实验、动态目标跟踪实验等实验，编写了相应的程序。除此之外，本文还设计了抓取零件用的机械手，选择了电机并提出电机与控制器的连接方案，还选取了相机及电脑等硬件设备。最后本文编写了机械手的控制界面和图像处理的界面。本文分了七章，第一章讲了该研究
4、的背景。第二章讲了各种相机标定的方法，并选取张正友方法在Matlab上进行实验。第三章讲了目标检测与识别的方法，并且利用帧差法进行了实验。第四章讲了动态跟踪的方法，同样采用kalman算法利用Matlab进行了实验。第五章设计了机械手并且提出了控制方案。第六章提出了整个系统的设计方案和工作原理。第七章对工作进行了总结和展望。关键词：机器视觉；相机标定；目标识别；机械手臂VII新疆大学毕业论文（设计）AbstractFirstofall,thispaperpresentsacompleterealizationofrobotautomaticid
5、entificationandsortingofpartsofsystemdesign,andclearlytheemphasesofthescheme,namely,thecameracalibration,objectrecognitionanddetection,dynamictargettracking,motioncontrol,controlinterfacedesign.Thesystemconsistsofacomputer,acamera,threedegreeoffreedommanipulatorandasoftware.
6、Thenthispaperinordertostudyanddiscussthecameracalibration,targetdetectionandrecognition,dynamictargettrackingmethods,andonthisbasis,inturnonthecameracalibrationexperiment,objectrecognitionandparameterdeterminationexperiment,imageedgedetectionbinaryandcornerdetectionexperimen
7、ts,dynamictargettrackingexperimentandotherexperiments,thecorrespondingprogramsarewritten.Inaddition,thispaperalsodesignedagrabpartoftherobothand,selectthemotorandthemotorandthecontrolleroftheconnectionprogram,butalsoselectthecameraandcomputerandotherhardwareequipment.Atlast,
8、thecontrolinterfaceandtheinterfaceofimageprocessingarewritteninthispaper.Th
