轮腿混合移动机器人机构设计及分析

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1、资料轮腿混合移动机器人机构设计及分析摘要：本文阐述了国内外移动机器人的发展现状、应用和今后的发展方向，介绍了现有的移动机器人的类型和功能特点；论述了移动机器人系统得组成、原理。包括体系系统、运动系统、感知系统、通信系统、控制系统、控制软件系统等。讲述了移动机器人得机构设计，包括基本组成、总体设计、传动部件设计、行走部件设计等。还绘制了移动机器人的装配图、足部和腿部的零件图；对传动部件进行了静强度和疲劳强度的检验设计；对移动机器人进行了经济性分析。关键词：移动机器人、总体设计、系统设计38DesignandanalysisofaLeg-wheeledmobile

2、robotAbstract:Thispaperdescribesthedevelopmentofdomesticandinternationalofthemobilerobot,applicationsandfuturedirectionofdevelopment,describestheexistingmobilerobottypesandfeatures;discussesthecomposedofprincipleofmobilerobotsystem.Includingthesystemofsystems,motionsystems,sensingsy

3、stems,communicationssystems,controlsystems,controlsoftwaresystems.Describesthedesignofmobilerobot'sbody,includingbasiccomponents,overalldesign,designoftransmissioncomponents,walkingpartsdesign.Alsomappedthemobilerobotassemblydrawings,partdrawingsoffootandleg;takestaticstrengthandfat

4、iguestrengthofthetestdesignonthetransmissioncomponentsandeconomicanalysisofmobilerobots。Keywords：mobilerobotOveralldesignSystemDesign38目录1绪论11.1移动机器人的发展11.2移动机器人的分类41.3移动机器人的应用及其展望52移动机器人系统的组成结构72.1移动机器人的体系结构82.2移动机器人的运动系统102.3移动机器人的感知系统132.4移动机器人的通信系统132.5移动机器人的控制系统142.6移动机器人的控制软件系

5、统153移动机器人的总体和机械结构设计173.1移动机器人的基本组成及技术参数173.2移动机器人总体设计193.3移动机器人机械系统设计203.4移动机器人驱动系统设计223.5移动机器人传动部件设计233.6移动机器人行走机构设计293.7移动机器人机身设计314移动机器人的视觉系统344.1移动机器人的视觉系统简介344.2移动机器人单目视觉系统354.3移动机器人双目视觉系统354.4移动机器人全景视觉系统364.5移动机器人网络摄像头375经济性分析386结论39参考文献40致谢41381绪论随着计算机、微电子、信息处理及智能控制的快速发展，机器人技

6、术也在逐步深入和细化。移动机器人作为机器人技术的重要领域，正越来越多的受到人们的关注，朝着智能化和多样化的方向发展，开发速度越来越快，应用领域也越来越广。从机器人足球赛到陆地无人自主车赛，从无人机到机器鱼，从资源探测到机器人走向战场，移动机器人已经涉及工农业生产、军事应用、海洋开发、宇宙探测、社会服务、娱乐等各个领域。移动机器人的研究不仅可以推动科学技术的向前发展，同时其应用必将带来巨大的经济效益和社会效益。机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人在当前生产、生活中的应用越来越广泛，在某些场合和环境中正在替代人发挥着日益重要

7、的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。而移动机器人是机器人学中一个重要分支，且随着传感技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展，移动机器人正向着智能化和多样化方向发展，它的应用也越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人研究涉及机械工程、计算机、传感器技术、机器视觉、自动控制、人工智能等诸多科学领域，内容广泛。本文按照移动机器人技术所涉及的内容和主要方向来安排，从层次结构、控制理论应用及信息处理技术三个层面上

8、对移动机器人技术作了系统的阐述。主要内