机械数控机床上下料机械手设计

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1、沈阳化工大学科亚学院本科毕业设计全套图纸，加题目：数控机床上下料机械手设计专业：机械设计制造及其自动化班级：1204学生姓名：指导教师：论文提交日期：2016年6月1日论文答辩日期：2016年6月8日毕业设计（论文）任务书机械设计制造及其自动化专业1204班学生：毕业设计（论文）题目：数控机床上下料机械手设计毕业设计（论文）内容：机械手的结构为关节型；分析数控机床的工作要求，简述机器手的工作流程，对机器末端执行器的工作空间进行分析；设计机械结构，选择控制器和电动机，完成装配图设计和主要零件图设计，验证主要零件的强度和刚度。主要技术指标：5个自由度

2、，垂直关节，额定负载5kg，最大活动半径1200mm。毕业设计（论文）专题部分：（1）数控机床上下料机械手的结构原理和工作要求分析。（2）机器手末端执行器的工作空间分析。（3）机械结构设计，完成装配图和主要零件图。（4）验证主要零件的强度和刚度（5）选择控制器、伺服电动机、驱动器，设计连接电路图。起止时间：2016.2.29~2016.6.8指导教师：签字年月日摘要通过大学本科四年对机械设计制造及其自动化专业的所学知识进行整理，对工业机器人各部分机械结构设计和功能的论述和分析，设计了一种的用于机床上下料的机械手。本设计的主要内容是5R关节型机械手

3、的结构设计，上下料机械手的主要任务是在各个加工工序的数控机床和自动生产线上运送工件，能实现生产工序上下料自动化。针对各个关节处采用独立的电机驱动。各个操作臂由五个转动副串联而成，操作臂包括基座、腰部、手臂、腕部、手爪。并对各关节的伺服电机的选择和传动进行了设计计算，对进行主要零件校核计算。关键词:关节型;机械手;多自由度AbstractThroughfouryearsofundergraduatemechanicalengineeringandautomationprofessionaltoorganizetheknowledgeofthevar

4、iouspartsofindustrialrobotsandmechanicaldesignfeaturesdiscussionandanalysis,designarobotonemachineforloadingandunloading.Themaincontentsofthisdesignisthedesign5Rarticulatedrobot,themaintaskofloadingandunloadingrobotCNCmachinetoolsinvariousmanufacturingprocessesandautomaticpro

5、ductionlinedeliveryoftheworkpiece,toachievetheproductionprocessautomationandunloading.Foreachofthejointswithaseparatemotor.Eachoperatingarmbytherotationoffivedeputyinseries,includingthebaseoperatingarm,waist,arm,wrist,gripper.Andeachjointservomotoranddriveselectioncarriedoutd

6、esigncalculations,performedthemainpartsofthecheckingcalculation.Keywords：Jointtype;Manipulator;Manydegreesoffreedom目录第一章引言11.1选题背景11.2机械手的发展动态21.3机械手的分类31.4课题研究的意义4第二章机械手结构原理和工作要求分析52.1机械手结构原理及工作要求52.2机械手机构运动分析62.3机械手上下料工作空间轨迹分析8第三章机械手各结构设计103.1手爪的结构设计103.1.1手爪的设计要求103.1.2手爪的

7、分类103.1.3手爪结构的确定103.2手腕的结构设计113.2.1手腕的设计要求113.2.2手腕的结构确定113.3手臂的结构设计113.3.1手臂的设计要求123.3.2大、小手臂的结构123.3.3小臂结构形式的确定123.4基座结构的设计133.4.1基座结构的设计要求133.5小臂后箱体结构设计133.6连杆结构设计13第四章机械手关键轴的校核144.1腕部输入轴的结构144.2腕部输入轴的校核15第五章机械手动力参数的计算175.1伺服电机的选型175.1.1初步估计机械手的质量175.1.2计算各个轴的转速和转矩185.1.3计

8、算伺服电机的功率205.2锥齿轮设计215.2.1齿轮精度、材料215.2.2按齿面接触疲劳强度校核215.2.3按齿根弯曲强度设计22