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《基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、第28卷第6期计算机辅助设计与图形学学报Vol.28No.62016年6月JournalofComputer-AidedDesign&ComputerGraphicsJun.2016基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述1)1,2)*1)刘浩敏,章国锋,鲍虎军1)(浙江大学CAD&CG国家重点实验室杭州310058)2)(浙江大学工业信息物理融合系统协同创新中心杭州310058)(zhangguofeng@cad.zju.edu.cn)摘要:增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术,能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息，有着非常广泛的应用.同时定位与地图构
2、建作为增强现实的关键基础技术,可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图,从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性.文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理;然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较;最后讨论近年来研究热点和发展趋势,并做总结和展望.关键词：增强现实;同时定位与地图构建;运动推断结构;多视图几何;摄像机跟踪中图法分类号：TP391.41ASurveyofMonocularSimultaneousLocalizationandMapping1)1,2)*1)LiuHaomin,ZhangGuofeng,andBaoH
3、ujun1)(StateKeyLaboratoryofCAD&CG,ZhejiangUniversity,Hangzhou310058)2)(CollaborativeInnovationCenterforindustrialCyber-PhysicalSystem,ZhejiangUniversity,Hangzhou310058)Abstract:Augmentedreality(AR)isatechniquethatallowstoseamlesslycompositevirtualobjectsorinforma-tionintorealscene.Comparedtotraditio
4、naltext,imagesandvideos,ARisamoreeffectiveandintuitivewayforinformationpresentationandhaswideapplications.Simultaneouslocalizationandmapping(SLAM)isakeyfundamentaltechniqueforaugmentedreality,whichprovidestheabilityofself-localizationinanunknownenvi-ronmentandmappingthe3Denvironmentsimultaneously.Th
5、elocalizationandmappingenablesfusionofvirtualobjectsandrealscenesinageometricallyconsistentway.Inthispaper,wedescribethebasicprinciplesofVisualSLAM,andintroducesomestate-of-the-artmonocularSLAMmethodswithdeepanalysisandcomparison.Fi-nally,wediscusssomeresearchtendencyinrecentyearsandmakeconclusions.
6、Keywords:augmentedreality;simultaneouslocalizationandmapping;structure-from-motion;multi-viewgeometry;cameratracking对于很多应用来说,传统的信息表达方式(如更为高效、直观地表达和呈现信息，因而有着非常文字、图片、视频)和呈现方式(如二维浏览)显得低广阔的应用前景,近年来已经在各种应用中崭露效、不够直观.增强现实是一种在现实场景中无缝头角.例如,利用增强现实技术可以允许用户拿起地融入虚拟物体或信息的技术,它能比传统方式智能手机或平板电脑即可观察所选中的家具在收稿日期:2016-04
7、-30;修回日期:2016-05-11.基金项目:国家科技支撑计划(2012BAH35B02);国家自然科学基金(61232011,61272048);中央高校基本科研业务费专项资金(2015XZZX005-05);全国优秀博士学位论文作者专项资金资助项目(201245).刘浩敏(1987—),男,博士研究生,主要研究方向为运动推断结构、同时定位与地图构建;章国锋(1981—),男,博士,副教授,
