自动机器人红外阵列巡线系统设计

《自动机器人红外阵列巡线系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、华南理工大学毕业设计（论文）说明书题目红外传感器阵列在行走机器人中的应用研究院（系）电子与信息学院专业信息工程学生姓名徐家俊教研组（系）、研究所负责人黄平教授指导教师翟敬梅张铁姚国兴2004年6月15日华南理工大学毕业设计（论文）任务书兹发给2000电信（1）班学生徐家俊毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目:红外传感器阵列在行走机器人中的应用研究2.应完成的项目：(1)构建机器人寻线硬件系统(2)编写寻线系统软件(3)完成软、硬件调试(4)编写设计说明书(5)完成所规定的英文翻译

2、任务3.参考资料以及说明：(1)吴道悌.非电量测量技术.第2版.西安交通大学出版社，2001.(2)王福瑞.单片微机测控系统设计大全.北京航空航天大学出版社，1998.(3)贾云得.机器视觉.科学出版社.2000.(4)吴运昌.模拟电子线路基础.华南理工大学出版社.1998.(5)张君和，陈运芳，张淑霞，陶有珠.红外发光二极管光电特性的测试分析.半导体光电，1995.(6)万永伦，丁杰雄.一种机器人寻线控制系统.电子科技大学学报，2003.(7)陈盛，李永新，李尚荣，孙刚，朱璐，杨杰.Robocup小

3、型足球机器人红外测距系统设计.仪器仪表装置，2003.(8)吴杰，光电信号检测.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1990.(9)许欢，唐竞新.调制光寻线系统及其在自动行走机器人中的应用.清华大学学报，2000.(10)张福学，传感器的信号处理.传感器技术，1993.(11)A.R.Jimenez,R.Ceres,J.L.Pons.Avisionsystembasedonalaserrange-finderappliedtoroboticfruitharvesting.MachineVisionandAp

4、plications,2000.(12)马忠梅.单片机的C语言应用程序.北京航空航天大学出版社,1995.(13)吴瑞祥编著.机器人技术及应用.北京：北京航空航天大学出版社，1994.(14)邓星钟主编．机电传动控制．武汉:华中科技大学出版社，2001.(15)谢存禧、张铁编.机器人学.广州：华南理工大学出版社，2003.(16)蔡自兴主编.机器人学.北京：清华大学出版社，2000.4.本毕业设计（论文）任务书2004年2月16日发出，应于2004年6月27日前完成，然后提交毕业考试委员会进行答辩。专

5、业教研室、研究所负责人审核年月日指导教师签发年月日3华南理工大学学士学位论文毕业设计（论文）评语：.毕业设计（论文）总评成绩：毕业设计（论文）答辩负责人签字：年月日4华南理工大学学士学位论文摘要为了使机器人可以沿着地面指示白线行走，机器人需要通过光电检测装置来获得地面指示白线的信息。本文介绍一种红外传感器阵列在寻线行走机器人中的应用，采用滑动脉冲驱动红外传感器，显著降低了功耗，减少了数据采样延时，提高了传感器的灵敏度。传感器的输出信号通过A/D转换成数字信号，微处理器对该数字信号进行处理计算，所得结果

6、即为指示白线的位置信息。文中论述了平均值法、边缘检测法等数据处理算法，其中边缘检测法在实际应用中取得了良好的效果，增强了寻线系统抗干扰能力和适应性。关键词：机器人；红外传感器；寻线；单片机；信号处理I华南理工大学学士学位论文AbstractAphotoelectricline-trackingsystemmustbeusedtoassistarobotwalkingalonganindicatedwhitelineontheground.Thispaperdescribesainfraredsenso

7、rarrayandit’sapplicationinaline-trackingrobot.Theinfraredarrayisdrivenbyaslidingplus.Thismethodhasmanyadvantages,suchasdecreasingpowerconsumptionofthesystemandsavingthetimeofsamplingtheoutputanalogysignalofsensors.Thesensibilityoftheinfraredsensorisdeve

8、lopedtoo.TheoutputsignalofthesensorisconvertedtodigitalsignalbyanA/Dconverter.Asingle-chipmicrocomputerdealswiththosedigitalsignalsandcalculatesthepositionoftheindicatedwhiteline.Inthepaper,presentsseveralalgorithms,suchasaverage