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1、毕业设计（论文）中图分类号：无线遥控智能爬行机器人专业名称：光机电一体化学生姓名：导师姓名：职称：武汉科技大学机电工程系2007年3月中图分类号：密级：UDC：单位代码：10488无线遥控智能爬行机器人WIRELESSREMOTEINTELLIGENTCRAWILINGROBOT姓名：学制：专业：光机电一体化研究方向：导师：职称：讲师论文提交日期：3月1号论文答辩日期：3月15日武汉科技大学机电工程系摘要机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题之一。“无线遥控爬行机器人
2、”是我们设计的第一个机器人，从仿生学的角度，昆虫的生理构造及行为是比较容易模仿的，我们的机器人正是在模仿四足行走的动物，该机器人是一个仿生4足行走的机器人，通过对伺服马达的精确控制模拟四足动物的行走步态，实现行走、急跑、转弯等各种步态行为，并能在各种地面环境下进行步态的智能调整，自适应光滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面等恶劣的路面环境。该系统通过AT89S51、USB100模块、NT-TR01无线传输模块及相应的辅助电路实现智能控制及无线遥控。PC端通过USB接口与NT-TR01模块连接，远程控制端单片机与N
3、T-TR01模块连接，实现数据的双向传输。最后进行了系统联合调试，结果表明：系统的软、硬件设计合理可行，为后续的研究工作奠定了基础。 关键词：机器人，仿生学，遥控AbstractRobotislearninginstitutions,kinematicsandcontroldisciplines,suchasthelevelofdevelopmentofacomprehensivereflectionofthecurrentdomesticandinternationalhottopicofresea
4、rch."WirelessRemotecrawlingrobot"isthedesignofarobot,fromtheperspectiveofbionics,thephysicalstructureandinsectbehaviorisrelativelyeasytoimitate,andweimitateitisarobotquadrupedwalkinganimals,themachineBionic4isawalkingrobot,Byprecisecontroloftheservomotorsimul
5、ationquadrupedwalkinggaitofanimalstoachievewalking,runningurgency,suchasturninggait,andtotheenvironmentinavarietyofgroundunderthegaitofintelligentadjustment,adaptivesmoothingtheground,roughground,sandground,Tanioftheroadsurfaceandadverseenvironment.AT89S51thr
6、oughthesystem,USB100module,NT-TR01wirelessmoduleandthecorrespondingauxiliarycircuitoftheintelligentcontrolandwirelessremotecontrol.PCthroughtheUSBinterfaceandend-NT-TR01modules,remotecontrol-MCUandNT-TR01modules,thetwo-waytransmissionofdata.Finally,thejointco
7、mmissioningofthesystem,theresultsshowedthat:Systemhardwareandsoftwaredesignreasonableandfeasibleforthefollow-upresearchworklaidthefoundation.Keywords:Robot,bionics,remotecontrol目录1引言……………………………………………………………………………………（1）1.1机器人的发展历程…………………………………………………………………（6）1.2
8、机器人的未来走向…………………………………………………………………（8）1.3研究机器人的意义…………………………………………………………………（9）2机器人机构设计………………………………………………………………（10）2.1项目研究………………………………………………………………………………（10）2.2肢体的机构设计…………………………………………………………………
