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1、模块化机器人设计摘要如今,机器人的发展突飞猛进,机器人服务已经覆盖了人们生活、工作、娱乐的方方方面。随着人类的需求的不断增加,对机器人领域的探索也越走越远,机器人模块化技术已在各个领域的产品研究和开发中广泛应用。于传统机器人相对比,模块化机器人柔性更好,自修复能力强柔性高,且容错性强、成本较低。模块化结构较简单,便于加工,各模块能互相替换,组装快捷简便。由于模块化机器人结构和功能的可重组性,对任务和环境有很强的适应能力。采用模块化技术,有利于机器人的维护和保养,缩短了机器人设计的时间。因此,本文将采用模块化的方法开发一种新机器人
2、系统,希望有利于改善目前机器人控制复杂、通用性差和操作繁琐等问题。本文一共分为六个部分,第一部分绪论主要概括模块化机器人的研究背景、意义和国内外模块化机器人研究现状,第二部分探讨了机器人模块化的设计原理和方法,第三部分主要讨论了机器人控制系统设计,第四部分分析机器人主从控制策略。第五部分概述了机器人构型,最后进行了小结。关键词:机器人;模块化;系统设计;构型AbstractNowadays,thedevelopmentofrobotsisadvancingbyleapsandbounds.Robotservicehascover
3、edallaspectsofpeople'slife,workandentertainment.Withtheincreasingdemandofhumanbeings,theexplorationofrobotfieldismoreandmorefaraway.Robotmodularizationtechnologyhasbeenwidelyusedinproductresearchanddevelopmentinvariousfields.Comparedwiththetraditionalrobot,modularrob
4、otismoreflexible,selfrepairingability,highflexibility,andgoodfaulttoleranceandlowcost.Themodularstructureissimple,easytoprocess,eachmodulecanreplaceeachother,andtheassemblyisquickandeasy.Becauseofthereconfigurationofmodularrobotstructureandfunction,ithasastrongadapta
5、bilitytotaskandenvironment.Modulartechnologyisbeneficialtothemaintenanceandmaintenanceofrobots,andshortensthetimeofrobotdesign.Therefore,thispaperwillusemodularmethodtodevelopanewrobotsystem,inthehopeofimprovingthecomplexityofrobotcontrol,lowuniversalityandtediousope
6、ration.Thispaperisdividedintosixparts,thefirstpartistheintroductionmainlysummarizesthemodularrobotresearchbackground,significanceandresearchstatusquoofinsideandoutsideofthemodularrobot,thesecondpartdiscussesthedesignprincipleandmethodofmodularrobot,thethirdpartmainly
7、discussesthedesignofrobotcontrolsystem,thefourthpartoftheanalysisofthemaster-slaverobotcontrolstrategy.Inthefifthpart,theconfigurationofrobotissummarized,andfinallyabriefsummaryismade.Keywords:robot;modularization;systemdesign;configuration目录摘要1Abstract2第一章绪论41.1研究背景
8、及意义41.2国内外研究现状4第二章机器人模块化设计原理及设计方法52.1模块的划分52.1.1模块化思想概述52.1.2模块划分原理62.2模块化设计方法62.3随遇平衡的实现72.3主机器人模块82.3.1I模块82.3.2T模块92.3.3应用模块化方法的