具有五个自由度的机械手设计-毕业论文

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1、五自由度机械手毕业论文题目：具有五个自由度的机械手设计摘要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。机械手采用液压传动，使传动系统简单可靠；选用可编程控制器对机械手的动作进行控制，使控制程序简单，系统维护方便。设计过程中，对机械手和液压缸部分做了详细的设计计算。同时，对机械手的通用性主要是采用可更换式手部结构来实现，通过更换手部

2、，可使机械手抓取外圆零件和内圆零件，从而实现了系统的多功能化。机械手总体结构能够实现手臂的水平伸缩、垂直升降、旋转和抓取等功能，这些动作都是可编程控制器控制，用液压缸驱动机械手来完成的。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。最后使用软件对机械手PLC控制仿真。关键词：机械手；液压传动；液压缸；PLC仿真；AbstractTheapplyingofthemanipulatorsaremoreandmoreimportantinthe

3、industry,withthedevelopmentofindustrialautomation.Thepapermainlynarratedthedesignandcalculationoflightandtransfermanipulator.Thefirst，Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Att

4、hesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Manipulatorusehydraulicdrivesothetransmissionsystemcanbesimpleandreliable.Themanipulatorandhydrauliccylinderaredetailedintroductioninthispaper.Themovementsofmechanicalhandsarecon

5、trolledbyprogrammablecontrollerwhichproceduresaresimpleandthesystemmaintenancecanbeconvenient.Andtheuniversalabilityofmanipulatorisbasedontheinterchangeabilityofthehand’sstructure.Manipulatorcangraspcylindricalpartsandinnerpartsthroughthereplacementofhand

6、sosystemismultifunctional.Manipulatoroverallstructureachievessomefunctionsofthelevelexpandsandcontracts,theverticalfluctuationandcapturesthesemifinishedmaterials.Allthosemovementsarecontrolledbyprogrammablecontrollerandrealizedbyhydrauliccylinders.Thisart

7、iclesystemelaborationindustrymanipulator'sdesigntheoryandmethod.Thecomprehensiveexhaustivediscussionhastransportedmanipulator'shand,thewrist,thearm，thefuselageandsoon,whichthemajorstructuraldesigncomputation.FinallyusesthesoftwaretocarryoutthePLCcontrolsi

8、mulationformanipulator'shand.Keywords:manipulator;hydraulicpowertransmission；Hydrauliccylinder；ProgrammablelogicControllersimulation;目录1绪论11.1前言11.2工业机械手的简史11.3工业机械手在生产中的应用31.4机械手的组成41.5工业机械手的发展趋势52机械手的总体设计方案72.1机械手