工件传送机械手控制程序设计

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1、毕业设计任务书专业：班级：学生：一：设计题目：工件传送机械手控制程序设计二：设计内容：（一）选题的目的、意义：本课题是工件传送机械手控制设计。电气控制采用三菱FX2N型或西门子S7-200可编程序控制器(PLC)进行控制设计,其目的是提高系统运行的可靠性和自动化程度,减轻操作工人的劳动强度和电气维修工人的工作量及维护时间，以提高产品的质量、产量和劳动生产率。（二）设计（论文）应包括的内容：1、封面2、目录3、设计任务书4、设计说明（前言）5、项目在国际国内的现状及存在的问题6、方案论证7、总体设计思路、模块设计及分析8、控制面板、操作面板布置图（根据题

2、目选项）9、硬件电路图10、接线图、互联图11、电器元件清单12、控制程序13、操作说明书（操作方法、例行维护及保养注意事项）14、主要参考资料目录15、结束语致谢（三）设计课题介绍：1、工艺介绍：机械手移动动作示意图及输入／输出信号定义如图一所示。4左上作为原点，工件按下降、夹紧、上升、右行、下降、松开、上升、左行回原点为一个工作周期的次序依次进行。上升／下降、左行／右行、夹紧／松开均使用电磁阀控制液压系统实现。左限位原点启动夹钳夹钳⑻左移⑷右移右限位上限位上限位⑴下降⑸下降下限位下限位⑺上升⑶上升⑹放松⑵夹紧夹紧右移工件传送机械左移下降上升放松工件

3、B点A点图一机械手动作示意图该系统的控制方式由操作面板的转换开关箭头指向的位置决定(参见图二).设计时要完成其全部功能.4单周期自动手动回原点单步原点SB上升SB下降SB左移SB油泵启／停SB右移SB放松SB启动SB停止SB报警解除SB夹紧SB　　　　　图二操作方式面板布置图2、控制要求（1）油泵启动及停车：单按钮操作，压下油泵启/停按钮，油泵启动，再压一次，油泵停车（2）机械手工作方式机械手的操作分为手动和自动两种操作方式手动手动：选择手动方式，按手动按钮，结合限位开关，对各个动作进行单独控制回原点：选择回原点方式，按原点按钮，机械手回原点自动单步：

4、选择单步方式，按启动按钮，机械手动作一个工步后自动停止单周期：选择单周期方式，按启动按钮，机械手动作一个周期后自动停止，在动作过程中，按停止按钮，机械手立即停止自动：选择自动方式，按启动按钮，机械手周而复始动作，在动作过程中，按停止按钮，机械手不立即停止，而是等到当前工作周期结束后再停止。手动和自动两种工作方式不仅能各自独立工作，还能实现它们之间的互相转换，自动转换到手动时夹紧要保持，其它的都要复位；手动转换到自动时，按下自动的任意启动按扭，机械手能接着手动的动作继续运行（3）保护报警功能该系统的动力装置为液压控制系统。液压系统要求具有超压报警（大于6

5、Mpa）、滤油器堵报警、油温高报警（大于55℃4）和失压（小于2Mpa）卸荷、油位低停油泵的保护功能；故障排除后，按报警解除按钮，可解除报警信号故障三：原始资料：1李益明，刘小春.电机与电气控制技术.北京：高等教育出版社，2006.42廖常初.PLC基础及应用（第2版）.北京：机械工业出版社，2007.6四：完成日期：年月日指导教师：张超2005年11月22日签发4