自动控制系统的校正

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时间:2018-01-12

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1、第五章自动控制系统的校正本章要点在系统性能分析的基础上,主要介绍系统校正的作用和方法,分析串联校正、反馈校正和复合校正对系统动、静态性能的影响。第一节校正的基本概念一、校正的概念当控制系统的稳态、静态性能不能满足实际工程中所要求的性能指标时,首先可以考虑调整系统中可以调整的参数;若通过调整参数仍无法满足要求时,则可以在原有系统中增添一些装置和元件,人为改变系统的结构和性能,使之满足要求的性能指标,我们把这种方法称为校正。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。系统中除校正装置以外的部分,组成了系统的不可变部分,我们称为固有部分。二、校正的方式根据校正装置在系统中的不同位置,一般可分为串联校正

2、、反馈校正和顺馈补偿校正。1.串联校正校正装置串联在系统固有部分的前向通路中,称为串联校正,如图5-1所示。为减小校正装置的功率等级,降低校正装置的复杂程度,串联校正装置通常安排在前向通道中功率等级最低的点上。图5-1串联校正2.反馈校正校正装置与系统固有部分按反馈联接,形成局部反馈回路,称为反馈校正,如图5-2所示。3.顺馈补偿校正84图5-2反馈校正顺馈补偿校正是在反馈控制的基础上,引入输入补偿构成的校正方式,可以分为以下两种:一种是引入给定输入信号补偿,另一种是引入扰动输入信号补偿。校正装置将直接或间接测出给定输入信号R(s)和扰动输入信号D(s),经过适当变换以后,作为附加校正信号输

3、入系统,使可测扰动对系统的影响得到补偿。从而控制和抵消扰动对输出的影响,提高系统的控制精度。三、校正装置根据校正装置本身是否有电源,可分为无源校正装置和有源校正装置。1.无源校正装置无源校正装置通常是由电阻和电容组成的二端口网络,图5-3是几种典型的无源校正装置。根据它们对频率特性的影响,又分为相位滞后校正、相位超前校正和相位滞后—相位超前校正。无源校正装置线路简单、组合方便、无需外供电源,但本身没有增益,只有衰减;且输入阻抗低,输出阻抗高,因此在应用时要增设放大器或隔离放大器。图5-3无源校正装置a)相位滞后b)相位超前c)相位滞后-超前2.有源校正装置84有源校正装置是由运算放大器组成的

4、调节器。图5-4是几种典型的有源校正装置。有源校正装置本身有增益,且输入阻抗高,输出阻抗低,所以目前较多采用有源校正装置。缺点是需另供电源。图5-4有源校正装置第二节串联校正一、三频段对系统性能的影响1.低频段的代表参数是斜率和高度,它们反映系统的型别和增益。表明了系统的稳态精度。2.中频段是指穿越频率附近的一段区域。代表参数是斜率、宽度(中频宽)、幅值穿越频率和相位裕量,它们反映系统的最大超调量和调整时间。表明了系统的相对稳定性和快速性。3.高频段的代表参数是斜率,反映系统对高频干扰信号的衰减能力。图5-5PD调节器二、串联校正方法1.比例微分校正(相位超前校正)图5-5为一比例微分校正装

5、置,也称为PD调节器,其传递函数为G(s)=-K(Ts+1)式中K=R1/R0——比例放大倍数T=R0C0——微分时间常数其Bode图如图5-6所示。从图可见,PD调节器提供了超前相位角,所以PD校正也称为超前校正。并且PD84调节器的对数渐近幅频特性的斜率为+20dB/dec。因而将它的频率特性和系统固有部分的频率特性相加,比例微分校正的作用主要体现在两方面:图5-6PD调节器的Bode图(1)使系统的中、高频段特性上移(PD调节器的对数渐近幅频特性的斜率为+20dB/dec),幅值穿越频率增大,使系统的快速性提高。(2)PD调节器提供一个正的相位角,使相位裕量增大,改善了系统的相对稳定性

6、。但是,由于高频段上升,降低了系统的抗干扰能力。例5-1设图5-7所示系统的开环传递函数为其中T1=0.2,T2=0.01,K=35,采用PD调节器(K=1,T=0.2s),对系统作串联校正。试比较系统校正前后的性能。图5-7具有PD校正的控制系统解:原系统的Bode图如图5-8中曲线I所示。特性曲线以-40dB/dec的斜率穿越0dB线,穿越频率ωc=13.5dB,相位裕量γ=12.3o。采用PD调节器校正,其传递函数Gc(s)=0.2s+1,Bode图为图5-8中的曲线II。校正后的曲线如图5-8中的曲线III。由图可见,增加比例积分校正装置后:(1)低频段,L(ω)的斜率和高度均没变,

7、所以不影响系统的稳态精度。(2)中频段,L(ω)的斜率由校正前的-40dB/dec变为校正后的-20dB/dec,相位裕量由原来的13.5o提高为70.7  o,提高了系统的相对稳定性;穿越频率ωc由13.2变为35,快速性提高。(3)高频段,L(ω)的斜率由校正前的-60dB/dec变为校正后的-40dB/dec84,系统的抗高图5-8PD校正对系统性能的影响频干扰能力下降。综上所述,比例微分校正将使系统的

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