ppz飞控入门不完全手册

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1、PAPARAZZI开源飞控入门不完全手册/***********************************************************版权由原作者所有，转载请声明*作者:ZERO（317027940）*版本:V1.0*完成日期:13/3/28*说明:原始版本*历史:***********************************************************/目录一、认识PaparazziLisa/MV2.0及AspirinIMU-1-1.认识PaparazziLisa/MV2.0-2-①主板简介：-2-②硬件接口的布局：-2-③飞控与的连

2、接方式：-2-④PPM解码板及遥控接收机的连接：-4-⑤led相关排列及功能：-4-⑥JP相关设置：-5-2.认识AspirinIMU-5-3.使用Paparazzi需要哪些东西-6-二、地面站篇-6-1.初级软件篇ubuntu及地面站的安装（如果已经有我们提供的LiveCD安装软件，可以只看启动盘的制作部分）-6-2.PaparazziCenter及GCS的仿真机及相关操作-8-（1）PaparazziCenter简介：-8-（2）仿真相关（借用中文wiki）-10-三、开始动手之软硬兼施篇-11-1．获得快感的第一步：插对地方（下载线的连接）-11-2．获得快感的第二步：学会让Lisa

3、听话。（固件的配置和解释）-12-1）机身配置文件说明-12-2）遥控配置文件说明：-13-3）其他配置文件：-14-3．获得快感的第三步：有进有出你懂的（编译和下载）-14-4．获得快感的第四步：位置要正，不能歪！（校准磁阻传感器）-14-四、说在后面的话-15--15-本手册主要是针对刚刚入手Paparazzi硬件及准备研究Paparazzi的童鞋准备的。手册主要以中英文wiki、各位资深玩家的帖子等为基础结合个人的有限经验对Paparazzi软硬件进行相关的总结。以Lisa/M2.0为模板，主要介绍入门的相关操作等。希望对于刚刚接触的童鞋会有一点帮助，以便能在研究Paparazzi飞

4、控方面有更大的提升。对于更多高级应用，比如说相机的控制等，期待与大家的共同研究！一、认识PaparazziLisa/MV2.0及AspirinIMU1.认识PaparazziLisa/MV2.0国内玩家接触最多的Paparazzi的板子应该就是Lisa/MV2.0。Lisa/M与其他的轻量Paparazzi硬件版本比较有更多的接口和更强的兼容功能（兼容固定翼和多轴）。与高配版本比较有很高的性价比。所以Lisa/M是我们最经常制作和使用Paparazzi硬件。下面主要介绍一下Lisa/MV2.0主板相关信息：①主板简介：如图所示，板正面带有气压计BMP085。在工作情况下会使用这个气压计检测

5、飞行时的相对高度。主板的主控芯片为STM32f105RCT6。板子背面带有一个焊接AspirinIMU的焊盘。除此之外，板上还有多个可配置的led等设备。下面会详细介绍相关接口等的用途及连接方式。②硬件接口的布局：-15-③飞控与的连接方式：注意：以下几个示意图没有示意怎么连接PPM解码板后续有相关说明专门介绍。固定翼连接方式：此为正常四个舵机的连接方式，也可用3个舵机输出口副翼使用Y线连接连接。飞翼使用两个舵机。只要连接两个舵机。电机并不一定非要连接到第一个接口，需要根据配置文件来连接。多旋翼连接方式：-15-④PPM解码板及遥控接收机的连接：PPM接口默认输入为SEVER6(S6)，也

6、可以通过配置文件设置为UART1接口（原卫星控接收机）。PPM板如何与Lisa/M连接见如图：具体相关信息参见我写的《PPM解码板使用简单教程》如果你的控是有卫星接收机控的话，可以如上面的示意图连接Lisa/M，独家实物图（放大有更多细节）：-15-⑤led相关排列及功能：PowerLED：上电就亮。。。LED_1：系统时钟指示:主芯片工作时1秒闪烁1次LED_2：姿态解算初始化:姿态解算初始化完成（陀螺仪偏置初始化）前一直闪烁，完成后常亮LED_3：GPS指示灯：LED_4：遥控指示灯:如果遥控连接成功则长亮。LED_5：默认没有设置可以自己在库函数里面自行设置。⑥JP相关设置：-15-

7、现在我制作的Lisa/M默认JP设置的供电V_IN与电调供电脚相连。GPS接口（UART2）供电为直接连接在V_IN上，默认为电调5V供电。数传接口（UART2）供电为3.3V供电。如果有兴趣或疑问可以去Paparazzi官网关于了解更多详情。Lisa/M硬件相关详细信息请访问：http://paparazzi.enac.fr/wiki/Lisa/M_v201.认识AspirinIMULisa飞控板子预留了IMU接口可以