2004年中国空中机器人比赛规则和要求 旋翼飞行器部分

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1、附件3：2004年中国空中机器人比赛规则和要求——旋翼飞行器部分1规则(1)总要求：飞行器的起飞、着陆和飞行可采用遥控方式，实现自主起飞、自主着陆或自主飞行的将额外加分；必须在规定的竞赛区域内进行目标搜索。(2)飞行器：飞行器可以使用航空模型，对采用自行设计与制作飞行器的赛队额外加分。飞行器所占空间不大于3立方米。(3)数据链：除有线连接以外的所有方式均可。(4)地面设备：不限。(5)参赛对象：不限，为鼓励学科交叉，培养协作精神，跨学科组队将额外加分。２任务描述(1)对某个模拟环境污染区域进行探测。

2、有6个假定盛有放射性、生物或者化学材料的桶（假设平放，用图标表示），它们位于某个特定区域内，具体位置未知。要求找到这些图标并确定每个图标表示的内容。(2)图标如图1所示：放射性图标，生物图标，化学图标。图1放射性图标、生物图标、化学图标(3)图2是一个典型的桶排列图。飞行器必须识别出每一个桶相对于区域中心的位置，同时将每一个桶内材料名称在地图上标注出来，根据误差大小进行评分。区域中心有一标志。标志尺寸和图标尺寸在比赛前一个星期通知各参赛队伍。图2典型桶排列图3(1)监测区域内图标位置的测量可通过地面

3、控制站实时计算进行，也可将位置信息存于飞控计算机内，着陆后再下载到地面控制站进行计算。(2)所有的飞行器必须从比赛区域的某个指定角起飞，一旦某支队伍准备起飞，该队只允许2人在区域里面逗留。(3)每支队伍总共有60分钟的时间完成任务，可以进行多架次飞行，评委会对合格的架次进行打分，取最高分作为成绩。(4)为了使参赛队伍合理利用时间，比赛区域最多可由4支队伍同时占用（每支队伍占据一角），比赛区域如图3所示。每支队伍的60分钟时间包括安装、校准等操作耗时。比赛开始前30分钟清空比赛区域的所有试飞队伍。(5

4、)比赛开始后，四支队伍同时进入比赛区域，一旦某支队伍准备完毕并示意可以起飞，比赛区域的其他三支队伍停止工作、计时随之停止。起飞后，除了指定人员和当前队的两名队员之外，其他人一律离开比赛区域。该架次飞行结束之后，其他队伍才可以进入比赛区域自己的位置继续进行准备。区域某一角的队伍完成60分钟的比赛之后，退出比赛区域，剩余队伍补充一支到该角进行比赛，并开始计时。(6)飞行器离开了起飞点就认为该架次飞行有效。(7)飞行器只能在起飞地点着陆，其他时间必须处于空中。图3典型比赛区域图3评分标准3.1完成任务情况

5、评分：(1)确定所有图标的位置得100分（a），如果同时识别出图标上的内容再加100分（a'）。如果位置识别正确，但内容不对，只能得100分；如果位置识别不正确，不得分。(2)起飞和目标定位之间的时间间隔（b分钟）乘以10表示流逝时间，要从该架次的总分中减去。数据离线处理的话，时间间隔定义为飞行时间。目标定位判定为位置误差小于0.5米。(3)自主起飞得分100（c），自主飞行到目标上方并定点悬停30秒以上得分100（d），自主着陆得分100（e），遥控起飞和着陆不得分。3遥控飞行到目标上方并悬停不得

6、分。自主悬停时间少于30秒由评委决定给分多少。(1)成功完成上述所有任务得分500分，包括自主起飞、飞行、精确识别所有图标及其上内容（放射性、生物或者化学物品），以及在起飞区域自主着陆。3.2静态分：论文评分和评委主观打分(1)系统总体方案和技术的合理性，0～50分。（f）1）创造性与技巧（0～40）2）集成度（0～10）(2)飞行器的创新性，0～50分。（g）1）机体（0～10）2）飞行控制方案{航向/俯仰/倾斜/侧向}（0～20）3）导航技术（0～10））4）桶识别技术（0～10）(3)每支队伍

7、均需提交一份与项目相关的论文，分值为50～100分，50分是递交论文的最低评分。（i）(4)跨学科加分，0～10分。（j）各队伍根据静态分排名先后挑选起飞点。每一飞行架次的分值计算如下公式：4飞行器要求在失控状态下，飞行器必须能做到：关闭发动机,总距反向,升降舵和副翼回中点，方向舵回中。5日程发出比赛通知2004年5月15日前报名截止日期2004年7月15日（推迟至9月30日）提交飞行器飞行录像2004年9月15日（推迟至9月30日）提交论文2004年10月15日比赛前的静态评分2004年11月4日

8、比赛区域准备工作2004年11月5日比赛2004年11月6－7日6其他事项若有疑问，请在论坛http://bbs.rcccaa.org上提出，组委会将在48小时内给出答复。联系电话：010－62777702联系人：胡春华范勇Email:huchunhua@tsinghua.org.cn3