步进电机控制器-说明手册.docx

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1、步进电机，伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点•控制轴数：单轴；•指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；•输岀频率分辨率：1Hz；•编程条数：99条；•输入点：6个（光电隔离）；•输岀点：3个（光电隔离）；•一次连续位移范围：一7999999〜7999999;•工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；•升降速曲线：2条（最优化）；•显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和

2、方向显示；•自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；•手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；•参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；•程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；•回零点功能：可双向自动回到零点；•编程指令：共14条指令；•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；•电源：AC220V（电源误差不大于土15%。一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示

3、2、六路输入状态指示灯3、三路输岀状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW厅向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲步进脉冲信号方向电机转向电平信号+5V前两路信号的公共阳端CPCW勺状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。4、（限位A）A操作和（限位B）B操作

4、是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作”。以“（限位A）A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“（限位A）A操作”又信号输入，电机作降速停止，程

5、序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“（限位A）A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。5、输入1和输入2通过开关量输入端。6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。7、+24V、地一输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。8〜220V控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相

6、互干扰，控制器内部工作电源（+5V）和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输岀信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输岀量，输岀0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。开关量输入电路：三，控制器联接示意图：四、操作流程图：控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按［复位］后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，

7、按［退岀］键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按［编辑］键，如要切换到参数设定状态，需按［编参］键2秒以上。（注：上述所说的按键［编辑］、［编参］、［退岀］其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）五，参数设定：参数设定状态的进岀方式为：在手动状态下，按住［编参］键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完