双容水箱pid控制.docx

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1、双容水箱pid控制“历程把持体系计划”真物真验呈报真验称号：单容火箱液位PID把持真验姓名：王季诚教号：20101496班级：2010032班引导先生：李芹同组人：黄圣、沈依秋真验光阴：2013年5月21日一、真验目标1、教习单容火箱液位PID把持体系的构成以及本理2、进一步生悉PID的调治法则3、进一步生悉PID把持器参数的整定圆法2、真验计划（绘出“体系圆框图”以及“装备毗连图”）1.装备毗连图以下图（1）：图（1）装备毗连图2.体系框图以下图（2）：图（2）体系圆框图3、真验步调1、进进真验运转DDC真验体系硬件，取舍DDC真验；2、取舍把

2、持回路a)取舍把持对于象:“火箱1以及3”做为把持回路，此时只要火箱1的PID把持器是无效的。b)把持回路形成:挨开火箱1以及3的对于应阀门，闭闭别的进火阀，从而形成单容PID把持回路。3、取舍PID把持器的事情面a)PID把持器配置成脚动圆式:配置火箱1的把持器,单击真验界里中的“火箱1液位把持器”标签，挨开把持器窗体，以下图所示：图（3）单击把持器窗体中的“脚动”按钮，将把持器配置成脚动；b)设定事情面:单击把持器界里中MV柱体旁的删/加键，配置MV（U1）的值，以下图所示：图（4）将阀门U1开度配置正在某一断定值——即选定某一事情面；4、配

3、置PID把持器参数依据对于象个性，配置P、I、D参数：以下图所示：图（5）5、启动火箱1液位PID把持器a)将把持器改为主动圆式：单击把持器窗体的“主动”按钮；b)扭转设定值：单击把持器窗体SV柱体旁的删/加键，扭转把持器的设定值SV。6、依据把持动机，调剂PID把持器参数4、真验纪录（包含真验数据以及波形图）为患上到PI把持的初初值，先依照真验一的圆法举行动静测试，患上出对于象的K,T,τ，依据呼应直线法整定公式盘算出PI把持器的初初值。患上到K=0.45，Ti=663..3s,sessG20114684.5)(-+=1、将参数设定为cK=0.

4、45、iT=663.3s、dT=0时数据及波形图以下图（6）：图（6）cK=0.45、iT=663.3s、dT=0时的波形图患上到的直线数据以下表（1）：表（1）第一组直线数据2、cK=0.8、iT=663.3s、dT=0时数据及波形图以下：图（6）cK=0.5、iT=600s、dT=0时的波形图患上到的直线数据以下表（2）：表（2）第2组直线数据3、cK=0.8、iT=863s、dT=0时数据及波形图以下：图（7）cK=0.8、iT=863s、dT=0时的波形图患上到的直线数据以下表（3）表（3）第3组直线数据5、了局剖析将以上真验数据综开正在

5、下表（5）中：表（5）真验了局综开表1、将真际的PID参数取履历法患上出的参数举行对比，并考证履历法。得当减年夜积分光阴会使超调量年夜年夜加小，调剂光阴变动没有年夜，因为履历法患上出的积分光阴较小，积分做用较年夜，那末患上到的直线超调量会较年夜，乃至没有不乱。那道明履历法固然整定出把持器参数，可是仍必要正在真际历程中举行微调。2、对比单容以及单容PID把持的动机。因为单容以及单容火箱均为有自仄衡威力的体系，以是均必要减进积分把持，而积分做用能打消稳态偏差，故单容以及单容火箱的把持均无静好，可是正在呼应速率圆里二者有很年夜好同：1)单容火箱是一阶体

6、系，其PID把持十分曲接、复杂，体系对于扰动的呼应敏捷，过渡光阴也短。2)单容火箱能够瞧做是两个单容火箱的串连，以是其PID把持整体反响比单容火箱关键缓不少，如：对于扰动的呼应存正在早延、过度过程光阴少。3、依据趋向直线，盘算正在较佳把持参数下的超调量、过渡光阴以及衰加比等个性参数从表中对比可患上，第2组数据为真验历程中的最劣数据，其超调量小、过度过程光阴短，可是其衰加率多少乎为100%4、剖析P、I、D3种调治做用对于把持动机的影响1)P：比例把持是基本，得当减年夜比例做用可减快呼应速率、加小余好，可是过年夜的比例做用会使体系的不乱性下落；2)

7、I：积分把持可打消稳态偏偏好，可是过年夜或者太小的积分做用会使体系变缓、把持没有实时，乃至没有不乱。而且积分做用一样平常没有独自利用，往往把比例取积分搭配利用；3)D：微分把持可改良动静个性，可是其对于动态毫无做用，而且正在频仍的中扰，如流量、液位以及全体压力把持的场所下没有应利用。以是本次单容火箱液位把持中没有能利用液位把持。6、思索题1、真验体系正在运转前应做好哪些筹办事情？1)正在真验前需做好真验预习呈报，了解单容火箱PID把持的构成以及本理；2)收拾好使用履历法整定患上到的参数，真验时可投进，而后依据真际情形调剂；3)正在真验体系运转前应

8、调治好火箱1、3的阀门后，将电动阀门脚动挨开到开度为30%，而后守候体系到达不乱形态，才干投进PID把持。2、对比单容PID把持器以及单