最新智能自动驾驶车辆教学讲义ppt课件.ppt

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1、智能自动驾驶车辆目录2021/8/22第一节概述第二节发展历程及现状第三节基本功能子系统第四节Google实例第五节展望参考文献第一节概述2021/8/23汽车自动驾驶概念是指借助车载设备及路侧、路表的电子设备来检测周围行驶环境的变化情况，进行部分或完全的自动驾驶控制的系统。该系统的本质就是将车辆——道路系统中的现代化的通信技术、控制技术和交通信息理论加以集成，提供一个良好的驾驶环境，在特定条件下，车辆将在自动控制下安全行驶。第二节发展历程及现状2021/8/27国外研究现状第二节发展历程及现状2021/

2、8/28国内研究现状第三节基本功能子系统2021/8/29安全预警系统0102防撞系统03车道保持系统环保系统08紧急报警系统0605巡视控制系统自助导航系统0704视野扩展系统第三节基本功能子系统2021/8/2101.安全预警系统车辆安装的车载设备，包括安装在车身各个部位的传感器、激光雷达、红外雷达、盲点探测器、超声波传感器、电波雷达等设施具有事故检测功能，由计算机控制，在超车、倒车、变换车道、雨雾天气等容易发生事故的情况下，随时以声音、图像等方式向驾驶员提供车辆周围及车辆本身的必要信息，并可以以自动

3、或半自动的进行车辆控制，从而有效的防止事故发生。第三节基本功能子系统2021/8/2111.安全预警系统车载设备还可以对驾驶员和车辆进行随时检测监控，在必要的时候能发出警报信息，预防事故的发生。例如，监测到驾驶员注意力不集中或者开始打瞌睡的时候，就提醒驾驶员注意，并采取相应措施。例如，在驾驶员饮酒过度的情况下锁住发动机等等。第三节基本功能子系统2021/8/2122.防撞系统纵向防撞系统：通过安装在车辆前后的雷达探测器或者激光传感器等分别探测前后潜在的碰撞隐患或即将发生的碰撞事件，为驾驶员提供及时地回避操

4、作指令，并自动控制车辆的加速，以保持适当的车辆间距，防止车辆与车辆、车辆与其它障碍物之间的正面或者追尾碰撞。比如，日产公司研制的防撞雷达，当汽车与前面的车辆接近太快的时候会提醒驾驶员。此外还有探测限速牌、自动紧急刹车等。第三节基本功能子系统2021/8/2132.防撞系统横向防撞系统：利用车辆左右两侧的传感器探测车辆两旁的情况，从而为欲改变车道和驶离道路的车辆提供适当的侧向安全间距，防止或减少车辆碰撞。交叉口防撞系统：交叉口是事故多发地点。该系统当车辆驶近交叉口时，判断车辆是否有危险，据此控制车速，保证行

5、车安全。第三节基本功能子系统2021/8/2142.防撞系统马自达安全车距模型是一种自动控制的防追尾系统。它的功能是：在车辆正常行驶状态下，系统关闭；当检测到两车之间车距小于阈值时发出警报；在发出警报后，若驾驶员没有采取行动则系统启动自动制动装置，其数学模型如下：其中：v是本车车速，v0两车相对车速,α1本车刹车减速度,α2前车刹车减速度,t1急速时间，t2刹车时间，d0允许两车之间距离。第三节基本功能子系统2021/8/2153.车道保持系统该系统的作用主要是防止车辆偏移，其目的是当驾驶员疏忽时，保持车

6、辆仍在控制下行驶。它采用警告系统告知驾驶员正在偏移，必要时，启动自动控制装置，自动控制转向。装有车道保持系统的汽车，可以自动的沿道路行驶，而不用驾驶员操作。当汽车行驶中偏离了车道，如果驾驶员没有及时作出反应，系统会自动使汽车回到原来车道。第三节基本功能子系统2021/8/2164.视野扩展系统该系统也称为视觉强化系统。车辆装有检测设备、屏幕显示设备及计算机处理设备，加强黄昏、黑夜、雨雾天气的视觉可知性，提高行车安全。美国通用公司研制的夜视系统如同电视机一样，显示屏的亮度可调，并且与是否开前照灯无关，迎面行

7、驶的车辆也不会使系统失明。第三节基本功能子系统2021/8/2175.巡视控制系统该系统是在车道保持系统的基础上增加了雷达。雷达不断测量本车与前车的距离，并计算出两车的相对速度传给车上的计算机，由计算机操纵节气门和控制装置，从而与前车自动保持安全距离，这样，汽车就可以以较小的间距在车道上行驶。第三节基本功能子系统2021/8/2186.紧急报警系统该系统主要是在事故情况下缩短事故响应时间，提高事故处理效率。使用GPS、GIS技术、GSM通讯技术，当事故发生时，自动发出包括车辆位置的无线电信号。7.自助导航

8、系统该系统利用GPS、GIS、GSM等技术，给驾驶员提供最佳行驶路线，避开交通拥堵路段。8.环保系统该系统由计算机监测控制燃油、排放等情况，以取得最佳环保效果。第四节Google实例2021/8/219技术准备随着汽车巡航系统（CrusieControlSystem，简称CCS，可使汽车工作在发动机有利转速范围内，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置）和自动泊车入位系统ParkAssistVision