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1、更新转数计数器更新转数计数器转数计数器RevolutioncountersFinecalibrationFineCalibrate还是Rev.Countupdate?Rev.Countupdate可以通过目测很容易做到.Finecalibration需要特殊工具.校准Calibration–IRC5转数计数器Rev.Counter用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数.此值丢失,机器人不能运行任何程序.将显示相关信息,指示转数计数器需要更新. (例如当SMB中的电池耗尽时)校准Calibration–IRC5更新转数计数器UpdateRev.Counters手动操纵6个轴到同步标记位置上更新转数
2、计数器UpdateRev.Counters检查转数计数器是否在正确的位置上被更新如果空间狭小的话,可以逐轴更新校准Calibration–IRC5MoveAbsJ创建一个新程序(Sync)插入MoveAbsJ指令选择开始点,Edit/ViewValue,输入所有6个轴为0校准Calibration–IRC5FineCalibration用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度已由ABB或现场通过特殊仪器调试获得只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试校准Calibration–IRC5编辑电机校准偏差值MotorCalibrationOffset手动输入finecalibration的
3、值使用备份文件中moc.cfg的值,机械手背部银色标签上的6个值,或者随机附带的原始MotorCalibration值软盘.校准Calibration–IRC5TimeforExerciseExercise步骤动作备注1在ABB菜单中,点击Calibration.2在显示的机械单元列表中,检查校准状态.校准Calibration–如何检查机器人是否需要校准过程如果校准状态是……那么…未校准Notcalibrated必须由有资质的服务工程师来校准机器人.需要更新转数计数器Rev.counterupdateneeded必须更新转数计数器.Howtoupdatetherevolutioncou
4、ntersisdescribedinsectionUpdaterevolutioncounters…onpage202需要哪知校准方式?DANGER!如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做finecalibration.否则会导致定位不准确,以致造成伤害重置转数计数器ResetRevolutionCounters校准位置重置转数计数器之前,必须确认机器人的每个轴都在校准位置上.校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手册.用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上.DANGER!没有在校准位置上重置转数计数器会导致
5、定位不准确,以致造成伤害更新计数器UpdataCounters步骤动作备注1在ABB主菜单上,点击Calibration.2选择需要更新转数计数器的机械单元.3点击RevolutionCounters,然后UpdataRevolutionCounters.4选择需要更新计数器的轴.5点击Updata更新计数器.6点击右上角的Close按钮,关闭校准窗口.如果你要……那么…更新所有的轴点击All在选项中添加某个特定轴点击相应的轴标签,然后点击Include在选项中去除某个已选定的轴点击相应的轴标签,然后点击Exclude如何选择需要更新计数器的轴?在FlexPendant上的校准步骤起始过
6、程InitialProcedure步骤动作备注1在ABB主菜单,点击Calibration.显示所有联接到系统的机械单元及calibration状态s.2点击机械单元.屏幕显示如下:en0400000771在FlexPendant上的校准步骤(2)起始过程InitialProcedure步骤动作3点击Calibration后,屏幕上将有相应的选择项:Rev.Counters:Updaterevolutioncounters….Calib.parameters:Loadmotorcalibration….Editmotorcalibrationoffset….Finecalibration
7、…WARNING!.BaseFrame:4pointsXZ….Relativenpoints…(requiresoptionMultiMoveinstalled)..更新转数计数器UpdateRevolutionCounters…过程Procedure步骤动作1更新转数计数器之前,机器人的每个轴都必须在校准位置上.2点击Updaterevolutioncounters....将显示对话框,警告更新转数计数器可能会改变编程点位:点击Y
