2、点检测ORB采用FAST(features from accelerated segment test)算法来检测特征点。并在它们原来的基础上做了改进与优化。18-八月-215Harris角点检测角点:最直观的印象就是在水平、竖直两个方向上变化均较大的点,即Ix、Iy都较大Harris角点检测过程中采用非极大值抑制算法去除中间的一些重合的角点18-八月-216ORB特征点描述BRIEF算法的核心思想是在关键点P的周围以一定模式选取N个点对,把这N个点对的比较结果组合起来作为描述子BRIEF的优点在于速度,缺点也相当明显:1:不具备旋转不变性。2:对噪声敏感3:不具备尺度不变性。ORB主要解