最新交流永磁同步伺服电机及其驱动技术ppt课件.ppt

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1、交流永磁同步伺服电机及其驱动技术2013直流伺服电机存在如下缺点：它的电枢绕组在转子上不利于散热；由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应；电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、换向时会产生电火花限制了它的应用环境。如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子上，就可克服这些缺点。交流电机就是这种结构的电机。交流电机有两大类：永磁同步电机异步（感应）电机4.1交流永磁同步电机结构和工作原理正弦波永磁同步电动机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM)梯形波永磁同步电动机(Brush

2、lessDCMotor,BLDC)当对称三相绕组接通对称三相电源后，流过绕组的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场，其转速为:式中f—电源频率；p—定子极对数。即磁场的转速正比于电源频率，反比于定子的极对数；磁场的旋转方向取决于绕组电流的相序。4.1交流永磁同步电机结构和工作原理三相交流异步电动机工作原理简介：（1）当三相异步电机接入三相交流电源时，三相定子绕组流过三相对称电流产生的三相磁动势（定子旋转磁动势）并产生旋转磁场。（2）该旋转磁场与转子导体有相对切割运动,根据电磁感应原理,转子导体产生感应电动势并产生感应电流。（3）根据电

3、磁力定律，载流的转子导体在磁场中受到电磁力作用，形成电磁转矩，驱动转子旋转，当电动机轴上带机械负载时，便向外输出机械能。电机的转速（转子转速）小于旋转磁场的转速，从而叫为异步电机。s=(ns-n)/ns。s为转差率，ns为磁场转速，n为转子转速。三相异步电动机的转速永远低于旋转磁场的同步转速，使转子和旋转磁场间有相对运动，从而保证转子的闭合导体切割磁力线，感生电流，产生转矩。转速的差异是异步电机运转的必要条件。在额定情况下，转子转速一般比同步转速低2-5%。4.1交流永磁同步电机结构和工作原理永磁同步交流电机定子转组产生旋转磁场的

4、机理与异步感应电机是相同的。其不同点是转子为永磁体且n与ns相同（同步）。两个磁场相互作用产生转矩。定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸引转子的磁极随其一起旋转。4.1交流永磁同步电机结构和工作原理要想实现四象限运行，关键是力矩的控制。在永磁直流电机中，T=KtI。I为直流，只要改变电流的大小就能改变力矩。而交流电机中Fs是由三相交流电产生的，绕组中的电压及电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多。能否找到一种方法使我们能够象控制直流电机那样控制交流电机？20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术。通过坐标

5、变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类似于直流电机中直流电流的控制，实现了力矩的控制，可以获得和直流电机相似的高动态性能，从而使交流电机的控制技术取得了突破性的进展。4.2交流永磁同步电机磁场定向控制4.2交流永磁同步电机磁场定向控制永磁同步电机的定子中装有三相对称绕组a,b,c，它们在空间彼此相差120度，绕组中通以如下三相对称电流：即每个绕组中电流的幅值和相位都是随时间变化的，且彼此在相位（与时间有关）上相差120度。旋转磁场是三相电流共同作用的结果，引入电流空间矢量的概念来描述这个作用。在电机定子上与轴垂直的剖面上建立一

6、静止坐标系（a,b,c)，其原点在轴心上，三相绕组的轴线分别在此坐标系的a，b，c三个坐标轴上。每一相相电流幅值和极性随时间按正弦规律变化。可用空间矢量描述，方向始终在a,b,c坐标系中各相的轴线上。定义合成定子电流矢量为：每一相相电流空间矢量幅值和极性的变化使得合成定子电流矢量形成旋转磁场。4.2交流永磁同步电机磁场定向控制定义了合成定子电流矢量后，则定子绕组的总磁势矢量为N—定子绕组线圈总匝数要注意合成定子电流仅仅是为了描述方便引入的虚拟量。注意区分电流矢量和电工学中分析正弦电路时所用到的阻抗相量。前者反映的是各个量的空间、时

7、间关系，而后者描述的仅是时间关系。4.2交流永磁同步电机磁场定向控制力矩控制由电机统一理论，电机的力矩大小可表示为如果能保证Fr与Fs相互垂直，则因转子磁势Fr为常数，且则这与直流电机的力矩表达式是一样的。4.2交流永磁同步电机磁场定向控制问题可归结为：定子合成电流是一个时变量，如何把时变量转换为时不变量？如何保证定子磁势与转子磁势相互垂直？定子合成电流仅是一个虚拟的量，并不是真正的物理量，力矩的控制最后还是要落实到三相电流的控制上，如何实现这个转换？4.2交流永磁同步电机磁场定向控制为了解决上面提到的这些问题，设想建立一个以电源

8、角频率旋转的旋转坐标系（d、q）。从静止坐标系（a,b,c)上看，合成定子电流矢量在空间以电源角频率旋转从而形成旋转磁场，是时变的。从动坐标系（d、q）上看，则合成定子电流矢量是静止的，也即从时变量变成了时不变量，从交流量变成了直流量。磁场定向控制