最新GE PAC运动控制系统课件PPT.ppt

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1、GEPAC运动控制系统PAC典型运动控制系统结构运动控制常见术语对DSM324i系列运动控制模块基本功能的认识DSM324i基本工作原理DSM324i运动控制程序DSM324i模块参数的设置通过试验进一步巩固模块配置和运动组态内容：1.1运动控制系统的组成部分—反馈装置反馈装置是将当前闭环控制对象的位置、速度等参数传回主控单元的设备。人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorAB编码

2、器信号AquadBMarker脉冲个数的累加值=位移单位时间内的脉冲数=速度PLC的梯形图程序及运动程序全部下载给CPU，运动程序再由CPU转发给DSM324i，梯形图程序在CPU中处理，运动程序在DSM324i中被CPU触发执行CPU与DSM在每个PLC扫描周期都要进行数据交换数据交换自动进行，不需任何用户程序交换数据地址在编程软件的硬件配置中指定如果DSM控制一根轴，交换数据如下：输入状态数据(从DSM传送到CPU)输出控制数据(从CPU传送到DSM)1.5CPU与DSM数据通信CPUDSM％I,

3、％AI％Q,％AQ底板通讯2、运动控制中常见术语加速时间减速时间总运动时间最高速度t移动距离(曲线下的区域)停留时间重新开始Time扭矩Nm速度TpkSlewDecelAccelDwellSlewTorque(Ts)DecelTorque(Td)AccelTorque(Ta)DwelltstdtattTRMS=Ta2ta+Ts2ts+Td2tdtt（1）力，扭矩，负载，功率——决定电机功率（2）惯量，弹性，间隙，时间常数——决定系统的精度和稳定性（3）位移，速度，加速度，时间——决定运动分析和运动编

4、程（4）运动轮廓图MotionProfile(速度－时间图).运动轮廓图描述了整个运动过程(包括停留)，它既对运动分析，也对编制程序都是很重要的。通过运动轮廓图还可以知道最大加速度，最大速度和力矩有效值RMS计算，这些是选择电机所需要的。Jerk是加速度和减速度对时间的变化率—加加速度。Jerk限制运动曲线经常使用S-曲线。（5）Jerk限制速度加速度Jerk线性100%Jerk限制21减少机器磨损，延长机器寿命增加运动的平稳性，不会产生系统共振减少弹性变形，提高定位精度和产品质量采用曲线移动的特点S

5、曲线加速（6）Jerk限制线性加速和S曲线加速绝对－移动参考位置是一个固定原点或零位置ABSOLUTEmovesreferencepositionfromafixedhomeorzeroposition增量－移动参考位置是一个当前位置INCREMENTALmovesreferencepositionfromthecurrentposition举例:移动命令＝1.5位置单位MoveCommand=1.5positionunits移动距离=1.0绝对移动AbsoluteMove移动距离=1.5增量移动In

6、crementalMove1.02.00.0当前马达位置=0.5原点位置HomePosition（7）增量移动和绝对移动命令速度CommandedVelocity:由DSM产生的一个瞬时速度值。命令位置CommandedPosition:由DSM产生的一个瞬时位置值。实际速度ActualVelocity:由反馈装置测到的轴的速度值实际位置ActualPosition:由反馈装置测到的轴的位置值位置误差PositionError:命令位置和实际位置之间的差值位置环时间常数PositionLoopTime

7、Constant:由配置数值决定的位置闭环的响应时间CommandedPositionPositionFeedbackError*KPCommandedVelocity*FF%VelocityCommand（7）其它常用术语3、对运动控制模块DSM324i基本功能的认识ß电机及放大器(PWM接口)3.1运动控制模块DSM324性能DSM324可以控制如下运动轴：“4个数字轴”DSM324可插在RX3i或S90-30CPU主机架或扩展机架上，一个PLC最多可含有20个DSM324模块。DSM324模块

8、的技术指标：位置：-536,870,912...+536,870,911UserUnits速度：1...8,388,607UserUnits/sec加速度：1…1,073,741,823UserUnits/sec/secDSM324模块前面板上有1对光纤端口和两个高密度连接器端口，通过光纤和电缆可以连接多种用途I/O和伺服放大器PWM伺服信号或±10V速度命令模拟量输出12位＋符合模拟量输入零位和越位开关输入位置捕捉选通脉冲输入用户定义控制的(8个)和输