多旋翼飞行原理.pptx

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1、多旋翼飞行原理多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。多旋翼飞行原理详解以四旋翼飞行器为例，飞行原理如下图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器的优势：各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。多旋翼飞行原理一般情况下，多旋翼飞行器可以通过调节不同电机的转速来实现4个方向上的运动，分

2、别为：垂直、俯仰、横滚和偏航。多旋翼飞行原理垂直运动，即升降控制在图（a）中，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。多旋翼飞行原理俯仰运动，即前后控制在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2

3、、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。多旋翼飞行原理横滚运动，即左右控制与图（b）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横滚运动。多旋翼飞行原理偏航运动，即旋转控制四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋

4、翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图（d）中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，从而实现飞行器的偏航运动。多旋翼飞行原理

5、多旋翼无人飞行器常见机型介绍概述多旋翼飞行器在整个飞行系统中作为飞行的载体，根据飞行的实际需要（比如：载重）不一样，需要选择不一样的飞行器作为合适的载体。一般情况下，根据多旋翼飞行器的尺寸大小及可操作性，可以将多旋翼飞行器分为：大众用户级，DIY用户级和专业用户级三个类别。多旋翼无人飞行器常见机型介绍大众用户级多旋翼飞行器——Phantom2Vision+Phantom2Vision+的介绍秉承Phantom系列的简单易用，Phantom2Vision+是真正意义上第一款到手即飞的航拍飞行器，不需要任何形式的DIY。高精度的三轴陀螺稳定云台，可以

6、主动抵消飞机带来的抖动，Phantom2Vision+犹如空中三脚架，能够拍出令人惊叹的航拍画面。借助内置惯性导航传感器与GPS，Phantom2Vision+可以在空中稳定悬停。支持用户预设最多16个航点！规划航线，自动飞行，航拍更得心应手。多旋翼无人飞行器常见机型介绍特性雷达锁定&自动返航雷达锁定：手机上实时显示飞机的方位朝向和飞行参数等。自动返航：飞行器在超出遥控距离后也能自动返回起飞点并自动降落，免去后顾之忧。多旋翼无人飞行器常见机型介绍飞行参数实时显示飞行参数实时显示在手机屏幕上，随时掌控飞行状态。多旋翼无人飞行器常见机型介绍三轴陀螺稳

7、定云台高精度的三轴陀螺稳定云台，可以主动抵消相机的抖动，让Phantom2Vision+如同纹丝不动的空中三角架，拍出令人惊叹的航拍画面。多旋翼无人飞行器常见机型介绍相册同步可以通过Wi-Fi将储存在相机SD卡内的照片与视频同步到手机相册，免去上传至电脑的麻烦。安全飞行特性因安全和责任的考虑，Phantom2系列增加飞行区域限制功能。飞行器在靠近全球主要机场时，在机场中心一定区域范围内，飞行器的飞行将会受到限制。多旋翼无人飞行器常见机型介绍Phantom2Vision+与其它Phantom飞行器的区别多旋翼无人飞行器常见机型介绍多旋翼无人飞行器常

8、见机型介绍多旋翼无人飞行器常见机型介绍多旋翼无人飞行器常见机型介绍DIY用户级多旋翼飞行器——FlameWheelF450FlameWh