圆柱坐标机器人的装配.pptx

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1、LOREMIPSUMDOLORLOREMIPSUMDOLOR圆柱坐标机器人的装配与调试圆柱坐标机器人的装配与调试任务一：对圆柱坐标机器人的机械部分进行装配任务二：对圆柱坐标的电气系统进行装配与调试任务三：完成圆柱坐标机器人整机装配与调试圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试机械零件知识准备1.1RV减速器（1）减速器的概述减速器是一种独立的传动装置，它有相互啮合的齿轮以及传动轴和轴承组成，常安装在原动机与工作机之间，起到降低转速和增大力矩的作用。（2）减速器的特点减速器结构紧凑，传递功率范围广、寿命长，使用和维修简单。（3）减速器分类普通减速器和行星轮减速器圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）

2、RV减速器的结构及传动原理圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的传动特点1、机械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效；2、热交换性能好，散热快；3、安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；4、运行平稳、噪音小，经久耐用；5、适用性强、安全可靠性大。圆柱坐标机器人机械安装2.1线性滑轨线性滑轨又称滑轨、线性导轨、导轨，主要用于直线往复循环运动场合。可以承载一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动，线性滑轨的纵向槽或脊，用于导引、固定机器部件、专用设备、一起等。近年来出现了一种新型的做相对往复运动的滚动支撑，其直线导轨副主要由导轨、滑块、反向器、滚动体、保持器组成。能以滑块

3、和导轨之间的钢球滚动代替直接的滑动接触，并且滚动体可以借助反相器在滚道和滑块之间实现无限循环，具有结构简单，动静摩擦因数小等特点。用于需要精确控制工作台行走平行度的直线往复运动场合的线性滑轨，称之为精密滚动直线导轨副、滑轨、线性导轨、线性滑轨、滚动导轨。这种直线导轨比直线轴承具有更高的额定载荷，依靠导轨两侧两列或者四列滚珠循环滚动，来带动工作台按给定的方向做往复直线运动。HIWINHG系列线性滑轨为四列式单圆弧牙型接触线性滑轨，比其他同类型的四列式线性导轨提升了30%以上的负载与刚度，具备四个方向等负载特色及自动调心功能，可吸收安装面的装配误差，达到运动的高精度要求。2.3滚珠丝杠滚珠丝杠是工

4、具机和精密机械上常用的传动机构，其主要功能是将旋转运动转化成为线性运动，或者将扭矩转换成轴向反复作用力。同时兼具高精度、可逆性和高效率等特点。由于具有很小的摩擦阻力，所以广泛应用与各种工业设备和精密仪器。1.滚珠丝杠的结构及分类滚珠丝杠是由丝杠、螺母、循环系统及钢珠。按滚珠循环方式的不同，滚珠丝杠课分为外循环滚珠丝杠、内循环滚珠丝杠和端盖式滚珠丝杠三大类。1.1外循环式滚珠丝杠外循环式滚珠丝杠由丝杠、螺母、钢珠、弯管、固定块及刮刷器组成。钢珠介于丝杠与螺母之间，钢珠的循环是经由弯管的连接而得以在螺母上回流，而弯管侧装在螺母的外部。弯管为钢珠的回流通道，使钢珠的运动路径成为一条封闭的循环管路，固

5、定块固定在弯道的左右位置。刮刷器在螺母的两侧最外端，起到密封的作用，防止粉尘及切削进入钢珠的循环路径。1.2内循环式滚珠丝杠内循环式滚珠丝杠由丝杠、螺母、回流弯道、钢珠、刮刷器组成。钢珠采用单圈循环，以回流弯管跨越两相连钢珠连接槽，构成一个单循环回流途径。回流管道装在螺帽内部，故称之为内循环。弯管的钢珠的回流道，使钢珠的运动途径成为一条封闭的循环管路。1.2端盖式滚珠丝杠端盖式滚珠丝杠由丝杠、螺母、钢珠、端盖组成。钢珠介于螺杆和螺母之间，钢珠经由端盖和螺母上所加的管穿孔做回流。1.4滚珠丝杠的工作原理及特点当滚珠丝杠作为主动体时，螺母就会随着丝杠的转动角度，按照对应规格的导程转化为直线运动，被

6、动件可以通过螺母座和螺母的连接从而实现对应的直线运动。特点：（1）摩擦损失小，传动效率高（2）精度高（3）高速进给和微进给(4)轴向刚度高，效率高（5）无间隙与高刚度，不能自锁具有可逆性2RV减速器安装规程RV减速器安装尺寸如图1-1-4所示，各螺钉的固定力矩和固定力如表1-1-1.由于输出轴的紧固螺钉尺寸不同，请务必确认装配之后各螺钉是否按规定的力矩紧固。RV减速器安装步骤如下：（1）固定输出轴M8，先等边三角形插入螺钉，通过力矩扳手拧紧，力矩值如表。（2）在安装面上请务必使用液态密封剂。使用密封剂时注意密封剂的量，不要太多，以免密封剂流入到减速器内部，也不要太少，使得密封不严。（3）固定安

7、装座M14螺钉，先对角插入螺钉，通过力矩扳手对角拧紧，扭力值为204N.M（4）安装输入齿轮，装配RV-40E输入齿轮时注意正齿轮为两个。装配输入齿轮时，请注意输入齿轮要径直插入。与正齿轮的相位不相吻合时，请沿圆周方向稍微变换角度再插入，并确认电动机法兰面无倾斜而紧密接触。2RV减速器安装规程（5）RV减速器润滑RV减速器在出厂时未填充润滑剂，为了充分发挥其性能，建议使用RENo。00润滑剂。1.