PID相关单片机程序.docx

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1、#include#include//C语言中memset函数头文件#defineunsignedintuint/*====================================================================================================PIDFunctionThePID(比例、积分、微分)functionisusedinmainlycontrolapplications.PIDCalcperformsoneiterationoft

2、hePIDalgorithm.WhilethePIDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowingatypicalusage.=====================================================================================================*/typedefstructPID{doubleSetPoint;//设定目标DesiredvaluedoubleProportion;//比例常数ProportionalCon

3、stdoubleIntegral;//积分常数IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数DerivativeConstdoubleLastError;//Error[-1]doublePrevError;//Error[-2]doubleSumError;//SumsofErrors}PID;/*====================================================================================================PID计算部分====

4、=================================================================================================*/doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint){doubledError,Error;Error=pp->SetPoint-NextPoint;//偏差pp->SumError+=Error;//积分dError=Error-pp->LastError;//当前微分pp->PrevError=pp->LastError;p

5、p->LastError=Error;return(pp->Proportion*Error//比例项+pp->Integral*pp->SumError//积分项+pp->Derivative*dError//微分项);}/*====================================================================================================InitializePIDStructurePID参数初始化===============================

6、======================================================================*/voidPIDInit(PID*pp){memset(pp,0,sizeof(PID));}/*====================================================================================================MainProgram主程序=========================================

7、============================================================*/doublesensor(void)//DummySensorFunction{return100.0;}//voidactuator(doublerDelta)//DummyActuatorFunction//{}voidmain(void){PIDsPID;//PIDControlStructuredoublerOut;//PIDResponse(Output)doublerIn;//PIDFeedback(Input

8、)PIDInit(&sPID);//InitializeStructuresPID.Proportion=0.5;//SetPIDCoefficien