智能四足仿生机器人复习进程.ppt

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1、智能四足仿生机器人一、目的意义市场上的四足机器人与多足仿生机器人价格昂贵，造成学习研究成本过高，让大多数的发明爱好者止步，极大的阻碍了机器人爱好者的学习。所以我们的产品将是一款开源的低成本的四足机器人。四足机器人价格昂贵市场上的机器人二次开发的空间非常有限，这样就失去了二次开发的乐趣极大的降低了它学习的使用价值，所以我们的机器人将会有很大的二次开发空间成为学习开发利器。二次开发空间有限二、研究内容-总体方案模型的装配机器人机身设计机身采用亚克力板制作，而非金属，具有硬度好，轻巧便宜的特点极大地降低加工和制造成本二、研究内容-

2、总体方案STM32F103ZET6主控系统12路舵机线性稳压电源2.4G通信模块预留传感器接口PC端上位机1．分析研究四足机器人的运动算法，如何使机器人12个关节协调运作，完成预定的动作；2．ARM系统设计，STM32F103ZET6开发装置原理及应用，学习多路PWM同时控制技术，实现对12路舵机的同时控制；3．电源模块设计，对控制系统和12路舵机供电，消除干扰、稳定电压，最大可以稳定输出6V/6A，保证舵机可以稳定的运行，不出现舵机抖动、扭转力不足的情况。机器人系统结构图研究内容三、人员分工及预期成果1.机身设计：白楠机械

3、设计制造及其自动化专业，擅长机械设计2.机器人运动算法设计：朱冉参加过全国大学生数学建模竞赛，擅长单片机编程及算法4.PC端上位机设计：张梦腾有较为丰富的上位机编程经验3.机器人硬件设计：宋国强张朋参见过电子竞赛培训，有丰富的实战经验人员分工预期成果1．完成机器人机身的设计、制造，在软件的配合下使四足机器人可以完成前进、转向等一系列基本动作，并且上位机可以精确地控制机器人机身的每个关节。2．以STM32为控制核心，完成系统的硬件设计。包括驱动电路、保护电路和各模块的供电电路等。可以灵活的搭载各种传感器，并且将数据发送到上位机

4、进行处理。3．确保在软件和硬件上有足够的空间可供二次开发学习。四、项目实施进展PC端上位机机身设计通过无线模块，可以任意的控制机器人的12关节，在设计步法和动作的时候有事半功倍的效果。在保证机身稳定性的基础上，扩大机器人的二次开发空间五、对参与人员的意义1.该项目是设计一个完整的系统，从机身到硬件、软件的设计，在制作过程中，涉及面比较多，将是一次挑战，也是对我们学习能力的检验；2.通过该项目的研究及设计，使学生全面掌握自动控制、电机学、检测、计算机软硬件等知识的综合应用，提高学生的理论分析及实践创新能力。3.这是一次难得的，

5、综合性很强的实践机会，在制作过程中我们将收获巨大，收获的不仅是知识，更重要的是团队协作的经验。六、项目经费支出科目金额预算STM32开发装置（STM32F103ZET6）3*580=1740元舵机及执行机构16*220=3520元运动控制电路板16*160=2560元机器人机身1200元其它电子元器件及电路板制作800元其他180元合计10000元欢迎各位老师批评指正谢谢！此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢