基于机器视觉的棉结检测系统设计与应用研究

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1、2007控制科学与工程全国博士生学术论坛2007年8月基于机器视觉的棉结检测系统设计与应用研究俞晓磊1，赵志敏2（1．南京航空航天大学自动化学院，南京，210016；2。南京航空航天大学理学院，南京，210016）摘要：棉结是纺织生产中的一种有害疵点,不仅影响纺织品的质量,而且对染色质量影响也较大。在此背景下，本文提出了一种基于机器视觉的梳棉机在线棉结检测系统。本文分别对光源系统、高速图像采集系统、实时图像处理系统的设计进行了讨论，并且以实验验证了系统的可行性。实测结果表明，系统具有高速数据采集、宽幅表面棉结特征识别、

2、在线实时处理（棉结计数）和显示（报警）等功能，且在高速生产环境下运行稳定可靠。本文设计的系统也可进一步研发，应用于其它宽幅面运动物体(如钢板、玻璃和印刷品等)表面缺陷在线实时检测，在检测技术与自动化装置研究领域具有重要的实用意义和广泛的应用前景。机器视觉；棉结；在线检测；图像采集；图像处理2007控制科学与工程全国博士生学术论坛2007年8月新的有界实引理及在提高故障检测灵敏性能上的应用李涛1，裔扬1，郭雷1,2（1，东南大学自动化学院，南京，210096；2。北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京，10083）

3、摘要：本文研究了一类具有未知输入和建模误差的不确定线性系统的鲁棒故障检测灵敏性问题。首先，将故障检测滤波器的设计问题转化为模型匹配问题；其次，基于一个新的有界实引理，通过优化的方法来最小化故障检测的阈值，以此提高故障检测的灵敏性。最后，通过一个数值例子证明了方法的有效性。关键词：不确定线性系统；有界实引理；故障检测滤波器；线性矩阵不等式2007控制科学与工程全国博士生学术论坛2007年8月基于PID控制器结构和LMI算法的统计跟踪控制裔扬1，李涛1，郭雷1,2（1，东南大学自动化学院，南京，210096；2，北京航空航

4、天大学仪器科学与光电工程学院，北京，10083）摘要：文章针对一类具有非高斯变量的复杂随机控制系统，基于传统的PID控制器结构和线性矩阵不等式算法，提出了一种新的统计跟踪控制的设计方案。该方案的提出不仅仅能够满足更为一般的非高斯系统的控制要求；而且可以忽略随机分布控制中的受限条件，简化控制器设计的复杂性。随着B样条神经网络逼近原理的应用，统计跟踪控制问题转化为权动态模型的跟踪控制问题。基于改进的全凸LMI算法，PID控制器的设计能够满足多重控制目标（稳定性，跟踪性能，鲁棒性）。仿真结果说明方法的可行性。关键词：非高斯系

5、统；概率密度函数；B样条模型；PID控制器；线性矩阵不等式TP132007控制科学与工程全国博士生学术论坛2007年8月一类不确定非线性随机时滞系统的鲁棒H∞滤波李玉梅,关新平（1．燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004；2．新疆大学数学与系统科学学院新疆乌鲁木齐830046）摘要：研究了一类具有状态和外界干扰依赖噪声的不确定非线性随机时滞系统的鲁棒滤波问题。假设状态方程带有参数不确定性及随机外界干扰，且不确定性是范数有界的，系统的动态模型是由伊藤微分方程来描述。对所有容许的参数不确定性以及外界干扰，构造一个线性、

6、无时滞、不确定性独立的状态滤波器，使得滤波误差动态系统是指数均值稳定并且独立于时滞的。基于线性矩阵不等式（LMI）方法给出了保证鲁棒滤波存在的充分性条件。最后，数值仿真结果很好地说明了该方法的有效性。关键词：鲁棒滤波、时滞、非线性随机系统、线性矩阵不等式（LMI）。2007控制科学与工程全国博士生学术论坛2007年8月一类随机非线性系统的自适应模糊跟踪控制于建江1，2，张侃健1，费树岷1（1.东南大学自动化学院，南京210096；2.盐城师范学院信息科学与技术学院，盐城224002）摘要：本文研究了一类随机非线性系统的

7、自适应跟踪问题。基于Backstepping方法，利用线性可调参数模糊系统的逼近能力，提出了一种自适应设计方案。利用Lyapunov方法，证明了闭环系统是概率有界的且均方跟踪误差收敛到一个小的残差集内。仿真结果表明了该方案的有效性。关键词：随机非线性系统；backstepping；自适应模糊跟踪2007控制科学与工程全国博士生学术论坛2007年8月动力学模型移动机器人的有限时间跟踪控制王钊1，2，李世华1，费树岷1（1.东南大学自动化学院，南京210096；2.信息与控制工程学院，中国石油大学，东营257061）摘要：

8、针对轮式移动机器人的五阶动力学模型，提出了一种有限时间跟踪控制器的设计方案。将整个跟踪误差系统看成级联系统，对其中的二阶和三阶子系统分别设计连续的全局有限时间稳定的控制器。利用级联系统的有限时间稳定性结果证明了闭环系统满足有限时间稳定性。当参考轨迹满足给定条件时，闭环系统可以在有限时间内完全跟踪参考轨迹。仿真结果表明了设计方法的有