图论在agvs中应用

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1、图论在AGVS中的应用冀向华K徐榕K陈超;上海交通大学机械工程学院K上海200030GGraphicsTheoryApplicationinAGVSJIXianghuaKXURongKCHENChao;CollegeofMechanicalEngineeringKShanghaiJiaoTongUniversityKShanghai200030KChinaG摘要P运用图论原理把小车具体的行驶路径描runningtheroutinedynamically.Itshowsthat述为简单的数学模型K通过面向对象的程序设计K进graph

2、icstheoryapplicationinAGVSmakespro2行路径的动态生成与管理L将图论应用于AGVSgrammingsimpleandeffective.中K可以清晰地表示出路径K便于程序设计K实现车KeywordsPgraphicstheoryMAGVSMobject载机对小车的有效控制Loriented关键词P图论M自动导向小车系统M面向对象中图分类号PTH165.10引言文献标识码PA文章编号P1001-2257;2002G01-0029-04AGVS;automaticguidedvehiclesystemG

3、是自AbstractPTheroutinesforAGVaredifferent动导向小车系统K是柔性制造系统中最具柔性和发indifferentAGVS.Thispaperappliesgraphics展最快的物料输送系统之一K广泛应用于机械、电theorytoAGVStodealwiththeroutine.Thevar2子、纺织、卷烟、医疗、食品和造纸等行业LAGV是iedroutineforAGVisabstractedtocreatetheuni2装备有电磁或光学等自动导引装置K具有安全保护formmathematics

4、module.Sotheobjectoriented以及各种移载功能的运输小车K是AGVS的关键组methodcanbeusedtoperformancecreatingand成部分LAGV能够沿规定的导引路径行驶K在指定收稿日期P2001-09-06位置自动完成货物装卸或其它操作任务LAGV有模块计算挂轮时Y用户只须按照界面提示Y选择某一b.对新增型号的滚齿机K用户无须任何编程知型号的滚齿机Y从键盘输入下列数据^加工齿轮法向识和经验K即可根据向导进行扩充开放性设计L模数mn、被加工齿轮的齿数z、螺旋角B和滚刀头数c.本系统已在教

5、学和生产实践中得到成功应kY则程序首先从中心数据库中读取该型号机床配备用K明显提高了效率K收到良好效果L而且系统操作的挂轮齿数Y并根据所要加工齿轮的齿数Y查表输出简便K运行可靠K具有良好的通用性和开放性L范成运动挂轮的齿数a、b、c、dY然后从机床配备的挂轮中剔除已作为范成运动的齿轮Y再调用差动挂参考文献P轮计算子程序Y求出满足结构尺寸要求和传动比误[1]林颖K刘其洪K邵汝椿.应用微机优化计算滚齿机挂差输出条件的差动挂轮组合Y最后显示打印有关结轮[J].华南理工大学学报K1996K;2GP113-116.[2]李培勇.在PC150

6、0机上实现完全包容型挂轮计算果Y并同时计算出实际螺旋角B及其绝对误差$BZ[J].机床K1989K;4GP27-28.3结束语[3]戴曙.金属切削机床[M].北京P机械工业出版社K1994.a.对已有型号的滚齿机可快速、精确地计算出该型号机床配备有的范成运动和差动运动传动链所作者简介P刘其洪;1966-GK男K江西省南康县人K讲师、硕需挂轮K并符合机床挂轮架结构安装条件L士K主要从事CADöCAM、CAI教学、研究工作L=机械与电子I2002;1G·29·©1994-2008ChinaAcademicJournalElectron

7、icPublishingHouse.Allrightsreserved.http://www.cnki.net多种导引方式K主要分为P电磁导引、直接坐标导引、E边的有限集合惯性导引、图象识别导引、红外测量导引和激光导引E={aYbYc_ne}等L其中电磁导引K即基于电磁感应原理的埋线式导WE和V的对应关系或称映射引方式是最早成功应用于AGV的导引方法K在其如图1中YW为要行走的路线下面埋设专门电缆线K由AGV上的a→@1Y2S传感器靠电磁感应原理跟踪该线K实现导引L该方法b→@2Y3S可靠性高K经济实用K是目前采用的主要导引方式L

8、c→@3Y1S本文在以下的论述中均以此种导引方式为例Ld→@1Y4S在电磁导引AGV控制系统中K小车沿地面导e→@3Y4S引线行驶K其运行路径是既定的L导引线的布局依赖若边规定了方向则称为有向边K由有向边构成于具体实施AGVS的工厂L布线时需充分考