机械创新设计课程设计.docx

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1、机械创新设计课程设计1机械创新设计课程设计-第2学期题目:仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计小组成员:班级:指导教师:成绩:日期:年6月目录摘要....................................................................................................................第一章绪论11.1.前言........................................................................................

2、..........1资料内容仅供参考，如有不当或者侵权，请联系本人改正或者删除。1.2.二足仿生机器人的概念11.3课题来源21.4设计目的21.5技术要求31.6设计意义31.7设计范围41.8国内外的发展状况和存在的问题41.8.1.国外发展状况41.8.2.国内发展状况81.8.3.存在的问题101.9.具体设计101.9.1.设计指导思想101.9.2.应解决的主要问题101.9.3.本设计采用的研究计算方法111.9.4.技术路线11第二章仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构步态规划.....................122.1引言.............

3、......................................................................................121资料内容仅供参考，如有不当或者侵权，请联系本人改正或者删除。2.2仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构的步行概念122.3步行过程设定132.4双足机器人步态稳定性分析152.4.1步行稳定性判据152.4.2零力矩点定义162.4.3稳定步态的条件172.4.4小结....................................................................

4、....................192.5双足机器人步态规划202.5.1引言.......................................................................................202.5.2双足机器人步行过程分析202.5.3髋关节规划222.5.4髋关节轨迹对ZMP的影响23第三章二足机器人的机构分析..............................................................233.1四连杆机构的设计233.1.1设计参数233.2二足机器

5、人主体设计243.2.1腿部的设计252资料内容仅供参考，如有不当或者侵权，请联系本人改正或者删除。3.2.2大腿........................................................................................263.2.3小腿........................................................................................273.2.4脚.......................................

6、......................................................273.2.5其他辅助连杆27第四章总结................................................................................................274.1.设计小结274.2设计感受274.3课程设计见解28参考文献28谢辞303资料内容仅供参考，如有不当或者侵权，请联系本人改正或者删除。摘要人类社会的发展,各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野,有很多的地方都用到了机器人,在机

7、器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。能更好的适应环境和地形是仿生机器人的优点,很多人的工作能够由机器人代替完成,科学价值和实际应用价值是很重要的。类人机器人一直是机器人领域的研究热点,是当前科技发展最活跃的领域之一。它汇集了机械、电子、通讯、自动控制、仿生等诸多学科最新的研究成果,代表了机电一体化的最高成就,反映了一个国家智能化和自动化研究的水平。双足行走是类人机器人最基本也是最难实现的功能,因而以实现双足步行为目标的两足步行机器人研究是智能型类人机器人研究的基础。本文以实现仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构为研究目标,