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1、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯最新料推荐⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯倒立摆系统的建模及Matlab仿真1.系统的物理模型考虑如图(1)所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。图(1)倒立摆系统假定倒立摆系统的参数如下。摆杆的质量：m=0.1g摆杆的长度：l=1m小车的质量：M=1kg重力加速度：g=9.8m/s2摆杆的质量在摆杆的中心。设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时，最大超调量≤10%，调节时间ts≤4s，通过小车的水平运动使倒立摆
2、保持在垂直位置。2.系统的数学模型2.1建立倒置摆的运动方程并将其线性化。为简化问题，在数学模型中首先假设：1)摆杆为刚体；2）忽略摆杆与支点之间的摩擦；3）忽略小车与接触面间的摩擦。设小车瞬时位置为z,摆心瞬时位置为（zlsin）,在u作用下，小车及摆均产生加速远动，根据牛顿第二定律，在水平直线远动方向的惯性力应与u平衡，于是有d2zd2Mdt2mdt2(zlsin)u1⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯最新料推荐⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯即：(Mm)zmlcosml2sinu①绕摆轴转动的惯性力矩与重力
3、矩平衡，因而有2md2(zlsin)lcosmglsindt即：zcos2l2sincosgsin②lcos以上两个方程都是非线性方程，为求得解析解，需作线性化处理。由于控制的目的是保持倒立摆直立，在试驾合适的外力条件下，假定θ很小，接近于零时合理的，则sin,cos1，且可忽略2项。于是有(Mm)zmlu③zlg④联立求解可得zmg1uMM(Mm)1uMlMl2.2列写系统的状态空间表达式。选取系统变量x1,x2,x3,x4，xx1,x2,x3,x4T则x1x2x2mgx31uMMx3x4x4(Mm)x31uMlMl即z0100
4、000mg01dzMMx1xuAxBudt00000(Mm)g010MlMlyx11000xCx代入数据计算得到：2⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯最新料推荐⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯01000010TA00,B0101,C1000,D001001103.设计控制器3.1判断系统的能控性和稳定性0101QkBABA2BA3B1010010，rank(Qk)=4,故被控对象完全可控1110110由特征方程IA2(211)0解得特征值为0，，11。出现大于零的特征值，故被0控对象不稳定3.2确定希望的极点希望
5、的极点n=4，选其中一对为主导极点s1和s2，另一对为远极点，认为系统性能主要由主导极点决定，远极点只有微小影响。根据二阶系统的关系式，先确定主导极点pe120.590.6；取误差带0.02有ts4，则n0.1可得，于是取1.67，闭环n主导极点为s1,2nj12=-10.8j,远极点选择使它和原点的距离大于主导极点与原点距离的5倍，取s3,4153.3采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点状态反馈的控制规律为ukx，kk0k1k2k3；状态反馈系统的状态方程为x(ABK)xBv，其特征多项式为I(ABK)4(k1k3)3(k0k2
6、11)210k110k0⑤希望特征多项式为(15)2(10.8j)(10.8j)4323286.642499.2369⑥3⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯最新料推荐⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯比较以上两式系数，解得状态反馈矩阵k36.949.92334.5481.924.设计全维观测器4.1判断系统的能观性1000QgCATC(AT)2C(AT)3C0100，rank(Qg)=4,故被控对象完全可观001000014.2确定观测器的反馈增益全维观测器的动态方程为x(AGC)xBvGCx；其特征多项式为I(A
7、GC)4g03(g111)2(11g0g2)(11g1g3)⑦取观测器的希望极点为：-45，-45，-3+3j，-3-3j；则希望特征多项式为(15)2(10.8j)(10.8j)4963258321377034650⑧比较以上两式系数，解得观测器反馈矩阵G9625941482664984T5.降维状态观测器的设计5.1建立倒置摆三维子系统动态方程设小车位移z由输出传感器测量，因而无需估计，可以设计降维（三维）状态观测器，通过重新排列被控系统变量的次序，把需由降维状态观测器估计的状态变量与输出传感器测得的状态变量分离开。将z作为第
8、四个状态变量，则被控系统的状态方程和输出方程变换为4⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯最新料推荐⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯z0100z1d00100dt01100u1z1000z0⑨zy0001zx1A11A12x1b1ux
