ABB机器人编程速成说课讲解.doc

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1、精品好文档，推荐学习交流第6章编程和测试6.1.编程准备事项编程工具定义工具、有效载荷和工件在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。定义坐标系确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。6.2编程概念6.2.1.RAPID应用程序的结构仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流仅供学习

2、与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流6.2.2.关于程序与动作指针程序指针程序指针(PP)指的是无论按FlexPendant上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。程序将从“程序指针”指令处继续执行。但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。动作指针动作指针(MP)是机器人当前正在执行的指令。通常比“程序指

3、针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。ÎÃ标光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。程序编辑器如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。6.3数据类型6.3.1.查看特定任务、模块或例行程

4、序中的数据概述仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流选择一个特定范围，查看数据类型的选项。查看特定任务、模块或例行程序中的数据本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。6.3.2.新建数据实例新建数据实例本节详细介绍如何新建数据类型的数据实例。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流6.3.3.编辑数据实例概述仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流本节介绍了如何查看“程序数据”窗口中的数据实例。同时还详

5、细介绍了如何编辑、删除和定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流修改数据实例的位置只有robtarget和jointtarg?t数据类型实例才能使用修改位置功能。当前的活动工件和工具将用于操作中。附注在“程序数据”窗口中修改位置时，确保选取了正确的工件和工具。系统不会自动对此进行验证。半角模型例题已知，正方形ABCD中，∠EAF两边分别交线段BC、DC于点E、F，

6、且∠EAF﹦45°仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢10精品好文档，推荐学习交流结论1：BE﹢DF﹦EF结论2：S△ABE﹢S△ADF﹦S△AEF结论3：AH﹦AD结论4：△CEF的周长﹦2倍的正方形边长﹦2AB结论5：当BE﹦DF时，△CEF的面积最小结论6：BM2﹢DN2﹦MN2结论7：三角形相似，可由三角形相似的传递性得到结论8：EA、FA是△CEF的外角平分线结论9：四点共圆结论10：△ANE和△AMF是等腰直角三角形（可通过共圆得到）结论11：MN﹦EF（可由相似得到）结论12：S△

7、AEF﹦2S△AMN（可由相似的性质得到）结论5的证明：设正方形ABCD的边长为1则S△AEF﹦1﹣S1﹣S2﹣S3﹦1﹣x﹣y﹣(1﹣x)(1﹣y)﹦﹣xy所以当x﹦y时，△AEF的面积最小结论6的证明：将△ADN顺时针旋转90°使AD与AB重合∴DN﹦BN′易证△AMN≌△AMN′∴MN﹦MN′在Rt△BMN′中，由勾股定理可得：BM2﹢BN′2﹦MN′2即BM2﹢DN2﹦MN2结论7的所有相似三角形：△AMN∽△DFN△AMN∽△BME△AMN∽△BAN△AMN∽△DMA△AMN∽△AFE仅供学

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