机器人IO教学文案.doc

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1、精品好文档，推荐学习交流机器人1：i/O输入输出点（对应PLC的数据块为DB331）in-1吸盘1真空度确认in-2零件检测控制1in-3吸盘2真空度确认in-4零件检测控制2in-17吸盘3真空度确认in-18零件检测控制3in-19吸盘4真空度确认in-20零件检测控制4in-33吸盘5真空度确认in-34零件检测控制5in-35吸盘6真空度确认in-36零件检测控制6in-49吸盘7真空度确认in-50零件检测控制7in-129PLC到Robot的程序号bit1in-130PLC到Robot的程序号bi

2、t2in-131PLC到Robot的程序号bit3in-132PLC到Robot的程序号bit4in-133PLC到Robot的程序号bit5in-134PLC到Robot的程序号bit6in-135PLC到Robot的程序号bit7in-136PLC到Robot的程序号bit8in-137programnumber（PNG0)发送程序有效（当发送新程序时为1）in-138接受新的程序（当程序执行时为1）in-139外部启动（PLC启动，自动运行）in-140故障清除in-141驱动断开in-142驱动接通i

3、n-143运行使能in-153PLC生命位（心跳信号）检测通讯in-157离开换端拾器位置使能in-160程序号保持激活状态就一直执行该程序in-171开到右侧料垛使能in-162开到左侧料垛使能in-173从右侧料垛取料（正空度正常）使能in-164从左侧料垛取料（正空度正常）使能in-174不带料片离开右侧料垛使能（把料放回右侧料垛之后）in-165不带料片离开左侧料垛使能（把料放回左侧料垛之后）in-166放料到皮带机上的使能in-170程序结束确认仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢7精品好文档

4、，推荐学习交流in-175放料到双料小车上的使能in-176从双料小车返回的使能in-177-184PLC给定速度（FC355）in-193-204PLC要求吸盘（1-7）吸气关闭吹气为1（为0时吸盘吸气）in-209-216料片的重量（影响加速度）in-217-224端拾器的重量（影响加速度）in-225-240放件偏移Y正向in-257-272放件偏移Y负向out-1吸盘1不吸气out-2吸盘1不吹气out-3吸盘2不吸气out-4吸盘2不吹气out-17吸盘3不吸气out-18吸盘3不吹气out-19吸

5、盘4不吸气out-20吸盘4不吹气out-33吸盘5不吸气out-34吸盘5不吹气out-35吸盘6不吸气out-36吸盘6不吹气out-49吸盘7不吸气out-50吸盘7不吹气out-129发送程序请求out-130程序运行out-131I/O正常激活out-132机器人停止out-133运行准备就绪out-134程序激活out-135机器人在运动out-137PLC到Robot的程序号bit1的反馈out-138PLC到Robot的程序号bit2的反馈out-139PLC到Robot的程序号bit3的反馈

6、out-140PLC到Robot的程序号bit4的反馈out-141PLC到Robot的程序号bit5的反馈out-142PLC到Robot的程序号bit6的反馈out-143PLC到Robot的程序号bit7的反馈out-144PLC到Robot的程序号bit8的反馈out-145机器人在轨迹上out-146安全回路正常out-147无急停out-148机器人在HOME位置仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢7精品好文档，推荐学习交流out-149操作方式外部自动（PLC控制自动化运行）out-153

7、心跳信号——db331/899out-157已到达换端拾器信号out-161启动双料检测out-164在节拍皮带机危险区域以外out-169在双料危险区域之外out-170已到达程序结束out-185在右侧料垛车危险区域之外out-177在左侧料垛车危险区域之外out-186在右侧料垛车内板料位置out-178在左侧料垛车内板料位置out-191要求吸料out-192要求吹料out-193到PLC吸盘真空1正常out-194到PLC零件检测1正常out-195到PLC吸盘真空2正常out-196到PLC零件检

8、测2正常out-197到PLC吸盘真空3正常out-198到PLC零件检测3正常out-199到PLC吸盘真空4正常out-200到PLC零件检测4正常out-201到PLC吸盘真空5正常out-202到PLC零件检测5正常out-203到PLC吸盘真空6正常out-204到PLC零件检测6正常out-205到PLC吸盘真空7正常out-206到PLC零件检测7正常机器人2：i/O输入输出点（对应P