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1、精品好文档，推荐学习交流一、测试程序%PDA-FA算法实现%何友《雷达数据处理及应用》P116%二维空间匀速直线运动，状态向量为X=[x,vx,y,vy]%x1=x0+vxT%y1=y0+vyT%仿真：%1、改变虚假量测数量nc：公式求取、手动设置%2、改变量测噪声R=[r0;0r]，即r%3、改变虚假量测位置q，偏离真实位置的程度%4、关联概率计算clc;clear;closeall;%************************************************%参数设置%********
2、****************************************I=eye(4);T=1;%采样间隔simTime=100;%仿真步数A=[1T00;0100;001T;0001];%实际模型：CVH=[1000;0010];%测量模型Q=0;%实际过程噪声G=[T^2/20;T0;0T^2/2;0T];%噪声加权矩阵r=200;R=[r0;0r];%量测噪声X0=[200;0;10000;-15];%初始状态X(:,1)=X0;Vk=[sqrt(r)*randn;sqrt(r)*randn];
3、Zk(:,1)=H*X(:,1)+Vk;gama=16;lamda=0.0004;%************************************************%量测生成%************************************************fori=2:1:simTimeX(:,i)=A*X(:,i-1);%真实状态Vk=[sqrt(r)*randn;sqrt(r)*randn];Zk(:,i)=H*X(:,i)+Vk;%生成量测值end%************
4、************************************%PDA初始化%************************************************Xk_PDA=[200;0;10100;-16];%初始状态、与实际值略有差别R11=r;R22=r;R12=0;R21=0;Pkk_PDA=[R11R11/TR12R12/T;仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢7精品好文档，推荐学习交流R11/T2*R11/T^2R12/T2*R12/T^2;R21R21/TR22R22
5、/T;R21/T2*R21/T^2R22/T2*R22/T^2];%初始协方差Xkk=Xk_PDA;Pkk=Pkk_PDA;X_Pre=A*Xkk;P_Pre=A*Pkk*A'+G*Q*G';P=R;fori=1:1:simTime%************************************************%产生杂波%************************************************%量测确认区域面积Sk=H*P_Pre*H'+P;Av=pi*gama*sqr
6、t(det(Sk));%准备生成杂波数目nc=floor(10*Av*lamda+1);%设置杂波数量q=sqrt(Av)/2;%q=sqrt(10*Av)/2;a=X(1,i)-q;b=X(1,i)+q;c=X(3,i)-q;d=X(3,i)+q;%生成代表杂波的nc个虚假量测xi=a+(b-a)*rand(1,nc);yi=c+(d-c)*rand(1,nc);clearZ_Matrix;clearPZ_Matrix;forj=1:ncZ_Matrix(:,j)=[xi(j);yi(j)];endZ_Mat
7、rix(:,nc+1)=Zk(:,i);PZ_Matrix=cat(3);forj=1:1:ncPZ_Matrix=cat(3,PZ_Matrix,[q,0;0,q]);endPZ_Matrix=cat(3,PZ_Matrix,R);%************************************************%PDA关联%************************************************Z_Predict=H*X_Pre;PZ_Predict=H*P_Pre*
8、H';[Combine_Z,Combine_R]=PDA(Z_Matrix,PZ_Matrix,Z_Predict,PZ_Predict);%PDAZ_PDA(:,i)=Combine_Z;%************************************************%卡尔曼滤波%*******************************************
