第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则.doc

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1、2020年四川省大学生智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律四川省大学生智能汽车竞赛是面向四川省大学生的一种具有探索性工程实践活动，旨在促进四川省高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，提升四川省属高校参加全国大学生智能汽车竞赛的获奖名次和获奖比例，展示四川省内高校教育质量工程建设和教育教学改革的丰硕成果。参赛选手须使用竞赛组委会统一指定的竞赛车模套件，采用8位、16位、32位等微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动

2、、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。总结上届比赛规则与经验，为了兼顾现在比赛规模的要求，同时避免同组别内出现克隆车的情况，能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备，竞速比赛将按照五个类别进行设置分别为：1、四轮组2、三轮组3、双车接力组4、节能组5、直立组。竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。一、比赛器材1、车模（1）车模的

3、种类编号车模外观和规格赛题组供应厂商B型车模四轮组双车接力组北京科宇通博科技有限公司11C型车模电机RN-260，舵机：FUTABA3010四轮组双车接力组东莞市博思电子数码科技有限公司D型车模双车接力组直立组东莞市博思电子数码科技有限公司E型车模双车接力组直立组北京科宇通博科技有限公司F型车模三轮组双车接力组东莞市博思电子数码科技有限公司除了上述车模之外，无线节能组可以购买任何商用车模进行改装、或者自制车模。车模的销售信息请在竞赛网站查看。（2）车模修改要求五种车模作为比赛中四轮组、三轮组、双车

4、接力组、直立组、统一平台，对于车模的机械的调整与修改有着严格要求。具体要求参见车模修改规定。对于参加节能组的车模的改装则没有具体限制。2、电子元器件11（1）微控制器所有系列微控制器作为车模中唯一可编程控制器件。使用微控制器的数量没有限制。如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。（2）传感器传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。具体请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所允许使用的传感

5、器类型说明。（3）伺服电机定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。数量限制:车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。转向舵机（B,C车模中的舵机）只允许使用原车模配的舵机型号，而且只允许使用一个舵机。功能限制:车模上的额外增加的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。3、电路板竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板

6、、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作。购买的单片机最小核心子板上，只允许带有单片机、时钟、电源以及单片机调试接口。自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。二、比赛环境1、赛道（1）赛道材质赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与上届比赛相同。（2）赛道尺寸、形状、间距11赛道宽度不小于45cm。预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。赛道中存在着直

7、线、曲线、十字交叉路口等。曲线的曲率半径不小于50cm。如图1所示：图1赛道基本情况（3）赛道引导方式不同组别，赛道引导方式不同。分为以下二种方式：1）赛道边界线导引：赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线的宽度为25±5mm。如下图所示：图2赛道边界引导线2）中心电磁导引：赛道铺设有中心电磁引导线。引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz、100mA的交变电流。频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。11（3）起跑线标志竞速比赛要求车

8、模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内。停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。起跑线的标志有两种形式：A、斑马线起跑线：如下图所示，计时起始点处有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作，如图3所示。所有赛道组别中，斑马起跑线只有一条。图3斑马线起跑线示意图B.永久磁铁标志：在赛道中间安装有永久磁铁。磁铁参数：直径7.5-15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。起跑线附近的永磁铁的