平面连杆机构教学提纲.ppt

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1、平面连杆机构雷达天线2缝纫机（摆动变转动）3一、几个基本概念1、连杆机构：构件全部用低副联接而成的机构。（亦称低副机构）2、平面连杆机构：所有机构均作平行于某一平面的平面运动的连杆机构。3、四杆机构：具有四个构件（包括机架）的低副机构。4、铰链四杆机构：构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。§10-1概述4二、平面连杆机构的特点和应用1、特点优点：(1)面接触低副，压强小，便于润滑，磨损轻，寿命长，传递动力大。(2)低副易于加工，可获得较高精度，成本低。(3)杆可较长，可用作实现远距离的操纵控制。(4)可利用连杆实现多种运动规律和运动轨迹。5缺点：(1)低副中存在间隙，精度低。(2)不容易实现

2、精确复杂的运动规律。62、连杆机构的应用7一、铰链四杆机构的基本型式§10-2铰链四杆机构的基本型式及其演化8概念铰链四杆机构：平面四杆机构中，各运动副都是转动副。曲柄：能作整周转动的连架杆。摇杆：只能在一定角度内摆动的连架杆。910(一)、曲柄摇杆机构特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）11应用：雷达缝纫机1213(二)、双曲柄机构特点：两连架杆都是曲柄（整周转）主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转14正平行双曲柄机构：对边平行且相等特点：主、从动曲柄匀速且相等15运动不确定现象：16逆平行双曲柄机构：对边不平行而且不相等公共汽车车门启闭机构17(三)、双摇杆机构特点：两连架杆都

3、是摇杆（摆动）18港口起重机1920212223二、铰链四杆机构的演化演化方法：1、转动副移动副（滑块四杆机构）；2、选取不同构件作为机架。（一）、转动副转化成移动副1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副24类型对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构曲柄存在条件：对心曲柄滑块机构：L1

4、架时，就演化成导杆机构。特点：曲柄匀速运动，导杆作变速运动。29(2)、类型转动导杆机构摆动导杆机构L1L2L1L2：机架长度：曲柄长度30(3)、应用牛头刨床机构简易刨床312、摇块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。特点：将导杆的相对移动转化为曲柄的转动。32(2)、应用泵333、定块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。34(2)、应用354、双转块机构双转块机构365、双滑块机构37偏心轮（扩大运动副)（介绍）在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄A

5、B就演化成几何中心B不与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机构称为偏心轮机构。3839偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击在和较大的机械中。颚式破碎机4041其他滑块四杆机构双滑块机构曲柄移动导杆机构图（2-16）双转块机构4243一、铰链四杆机构存在曲柄的条件类型的判别关键在于：机构中有无曲柄，有几个曲柄有无曲柄在于：机构中各构件的相对位置及最短杆所处的位置机构存在曲柄的条件：§10-3平面四杆机构的基本特性及设计44在铰链四杆机构中，为曲柄、为连杆、为摇杆、为机架。各杆长度分别为、、、。在△中在△中经整理上式

6、两两相加得45结论：1、铰链四杆机构存在曲柄的条件是：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)机架或连架杆为最短杆。推论：(1)不满足格拉肖夫判别式的铰链四杆机构，任何杆为机架时皆为双摇杆机构。(2)满足格拉肖夫判别式的铰链四杆机构，当以最短杆的相邻杆为机架时，必为曲柄摇杆机构；当以最短杆为机架时，必为双曲柄机构；当以最短杆的对面杆为机架（最短杆为连杆）时，必为双摇杆机构。464748二、急回特性和行程速比系数1、当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回特性2、行程速比系数Kv2v1K=180＋θ°180－θ°=当机构

7、存在极位夹角θ时，机构便具有急回运动特性。且θ角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著。例如：牛头刨床机构49三、压力角与传动角连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ称为四杆机构在此位置的传动角。显然γ越大，有效分力Ft越大，Fn越小，对机构的传动就越有利。所以，在连杆机构中也常用传动角的大小及变化情况来描述机构传动性能的优劣。为了保证机构传力性能良好，应使γmin≥40～50°。图中α称为机构的压