循迹小车设计报告-基于单片机C.doc

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1、循迹小车组员；09机电2班，陈海韬，吴顺全目录目录…………………………………………………………………………………..0摘要；………………………………………………………………………………..11.任务及要求………………………………………………………………………11.1任务………………………………………………………………………………..12．系统设计方案……………………………………………………………………..12.1小车循迹原理………………………………………………………………………12.2控制系统总体设计………………………………………………………………….23．系统

2、方案…………………………………………………………………………….23.1循迹传感器模块……………………………………………………………………23.1.1红外线传感器ST188简介………………………………………………………..33.1.2比较器LM324简介……………………………………………………………….33.1.3具体电路……………………………………………………………………………33.1.4传感器安装………………………………………………………………………….43.2控制器模块…………………………………………………………………………….53.3电源模块………………

3、………………………………………………………………..63.4电机及驱动模块………………………………………………………………………..63.4.1电机……………………………………………………………………………………63.4.2驱动……………………………………………………………………………………64.软件设计…………………………………………………………………………………...74.1PWM控制………………………………………………………………………………..74.2总体软件流程图…………………………………………………………………………74.3。小车循迹流程图……………

4、………………………………………………………….84.4中断程序流程图………………………………………………………………………….84.5单片机测序………………………………………………………………………………95.参考资料……………………………………………………………………………………9自动循迹小车摘要；3.3电源模块两节3.7伏点离子电池和7808的稳压芯片。VI是7.4输入端，VO是5输出。3.4.1电机电机型号:GA12YN20该款电机适用条件:直径：12mm,机身不含轴长度：26mm电压工作范围： DC1.5-12.0V6V的空载转速有：120rpm 轴长：

5、10mm4.软件设计4.1PWM控制是通过设计编程ENA,ENB等于0或1的占空比来调速。4.2总软件流程图4.3小车循迹流程图4.4中断程序流程图4.5程序#includeunsignedcharzkb1=0;//左占空比unsignedcharzkb2=0;//右占空比unsignedchart=0;//定时器中断计数器sbitLSEN1=P1^0;sbitLSEN2=P1^1;sbitRSEN1=P1^2;sbitRSEN2=P1^3;sbitIN1=P2^0;sbitIN2=P2^1;sbitIN3=P2^2;sbitIN4=P2^3;

6、sbitENA=P2^4;sbitENB=P2^5;//************初始化定时器，中断**************voidinit(){TMOD=0x01;TH0=0XF8;TL0=0X30;EA=1;ET0=1;TR0=1;}//***********中断函数+脉宽调制*************voidtimer()interrupt1{if(t=30){t=0;}}//**************直走***************//

7、voidqianjin(){zkb1=15;zkb2=15;}//**************左走函数1***************//voidturn_left1(){zkb1=25;zkb2=0;}//**************左走函数2***************//voidturn_left2(){zkb1=25;zkb2=0;}//**************右走函数1***************//voidturn_right1(){zkb1=0;zkb2=25;}//**************右走函数2***************//v

8、oidturn_righ