实验三、串级控制系统仿真.ppt

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1、实验三、串级控制系统仿真.一、实验目的1、学习串级系统的整定方法2、加深对串级控制系统的理解.二、仿真题目已知被控对象及传感器的传递函数：.要求：1、构造串级控制系统；2、整定主、副控制器；3、仿真。.三、实验步骤1、构造串级系统结构图2、整定副回路3、整定主回路4、仿真，并计算控制量下的5、观察系统的扰动响应.四、实验内容1、构造串级系统结构图（1）设置设定值：.（2）方块图.2、整定副回路（按ITAE）查表4-11，A=0.904，B=-1.084，代入式（4-18）y=A*(tauo2/To2)^B=2.0423得Kp2=y/Ko2=0.6808置于副控制器。.3、整定主回路（按ITA

2、E）（1）获取广义对象传函①将下图存盘（文件名自取，如ShiYan_3）.广义对象Wo’.②应用插值法获取广义主对象模型在commandwindow中输入命令：>>[t,x,y]=sim(‘ShiYan_3’,[],[]);然后，在workspace中修改变量y和t的取值区间（删除纯时滞段），使两者成为一一对应关系（方法见后面几页）。.双击打开..变量t亦作同样处理。然后，在commandwindow中，按插值法拟合广义对象的单位阶跃响应曲线，获得对象的传递函数。..③广义对象传函（2）计算Kp1，Ti1。按表4-10：.KpTiTdPPIPID表4-10有自平衡能力对象的整定公式（tau0

3、/To≤0.2）.计算，得：KP1=1.1763；Ti1=76.362将参数置于主控制器中。.4、仿真按照下图仿真。观察在控制量、一次扰动和二次扰动量分别作用下，被控量的变化情况。（1）在控制量作用下，输入程序：>>[t,x,y]=sim(‘ShiYan_3',[0500],[]);>>plot(t,y,t,ones(size(t)),‘k:’);...>>tp=spline(y,t,max(y))>>sigma=max(y)-1=8.92%>>ess=1-y(length(t))=0计算性能参数：.（2）在扰动量作用下按照下图，分别在一次扰动和二次扰动下（扰动量设为0.5）仿真，并观察扰动

4、响应。...