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时间：2020-09-14
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1、X轴轴Z轴轴Y轴轴Y+J2Z+J3Z-J3Y-J2X-J1X+J1Ry+J5Rz+J6Rz-J6Ry-J5Rx-J4Rx+J4工具坐标系工具坐标系下各按键的含义与下图所示的工具坐标系相对应1.工具坐标系下各按键的动作范例工具坐标系2.工具坐标系XYZ默认的工具坐标系方向：在零位时Z轴沿法兰法线向外，Y轴向下，X轴根据右手定则确定客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。3.工具坐标系关节○直角○工具●用户○4.XZYRzRyRx工具坐标系5.改变工具坐标系的目的改变工具坐标系有2个目的：1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具
2、的特征方向运动，即改变工具坐标系方向与工具坐标系2个目的相对应的改变工具坐标系的方法也有2个：1、标定法，也叫5点法。2、工具坐标系设定。6.工具坐标系任意尖端点标定方法：1、在机器人运动范围内任意选择一个尖点。2、操作机器人，使工具坐标系的原点从5个不同方向接触尖点。5点法标定5点法标定效果检查-定点变姿态7.工具坐标系8.F1工具坐标系9.工具坐标系的设定10.工具坐标系的设定如图所示的焊枪如果，要将TCP点设定在焊丝端部、工具坐标系的Z轴方向设定在焊枪的方向（水平夹角45°），应该如何设定工具坐标系？YZXZYPx：0Py：-18.7Pz：443.19Rx：-45Ry：0Rz
3、：011.
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