2019伺服控制1章ppt课件.ppt

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1、液压伺服控制系统的工作原理及组成液压伺服控制的分类液压伺服控制的优缺点液压伺服控制的发展和应用本章主要内容为：第一章绪论1结束TheEnd2流体传动及控制学科——机械-电子-液压一体化的综合学科有压流体的流动实现了功率的传送及传递。借助计算机及其它电子元件,流体控制元件和动力元件实现了对动力的传送、传递和高精度的控制。流体传动及控制学科定义泵（能量转换）控制元件执行元件（能量转换）机械能机械能压力能压力能MωFvpQpQMωFv3密闭容器主动柱塞从动柱塞流体介质负载F2面积A2面积A1压力p主动力F14密闭容器主动柱塞从

2、动柱塞流体介质负载F2面积A2面积A1压力p主动力F1v1v2Q5学习本门课的目的熟悉、理解并掌握液压控制元件的基本特性熟悉、理解并掌握液压系统设计的基本方法和步骤。具备从事液压系统设计工作的基本能力和进一步学习的基础。6课程内容液压放大元件液压动力元件机液伺服系统电液伺服阀电液伺服系统及设计7考核方式作业（20%）期末考试（闭卷考试80分）其它规定按学校文件执行81.1液压伺服控制系统的工作原理及组成一、液压伺服控制系统的工作原理二、液压伺服控制系统的组成91)采用电压比较的液压工作台位置控制系统传感器1被控对象传感器

3、2比较元件执行元件放大元件指令元件10控制框图控制系统组成：被控对象指令元件比较元件指令传感器反馈传感器动力元件（阀、缸）扰动指令电位器反馈电位器伺服阀液压能源I液压缸电放大KaIUiE-电压比较UPKa被控工作台XP工作台指令Xi液压动力元件放大元件112)采用电压比较的电动工作台位置控制系统传感器1被控对象传感器2比较元件执行元件放大元件指令元件12电动力元件控制框图扰动指令电位器反馈电位器可控硅电源I电放大KaEUiE-电压比较UPKa被控工作台XP工作台指令Xi电机控制系统组成：被控对象指令元件比较元件指令传感器

4、反馈传感器动力元件（可控硅、电机）将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机）133)采用力比较的液压工作台位置控制系统指令传感器K1反馈传感器K2F1F2F1=Xi*K1F2=Xp*K214液压动力元件控制框图采用力比较方式，用弹簧作为位移-力传感器，以阀芯作为力比较元件。扰动液压缸1K1+K2DF-力比较Ka被控工作台XP工作台指令XiF1F1F2F2指令传感器K1指令传感器反馈传感器K2反馈传感器伺服阀液压能源xv154)采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统指令元件与阀芯相连受控对象与阀套相连X

5、i=X芯Xp=X套16阀芯与阀套控制框图采用阀芯阀套直较方式扰动液压缸Xv-位置比较Ka被控工作台XP工作台指令XiX芯X套1指令传感器1反馈传感器伺服阀17psp0p1p2Aqq阀芯输入x输出y力矩马达cPLC位移传感器A-D/D-A转换工作台恒压力油源放大电路负载测量杆计算机液压控制部分电子部分5)计算机控制电液位置控制系统18计算机控制电液位置控制系统原理框图液压执行件电放大被控制对象检测及物理量转换XiEBF-Xo扰动比较信号发生计算机控制部分D/AA/D电液伺服阀液压能源19XPXi升力阻力6)飞机舵机机液控制

6、系统pS飞机舵机指令位移比较杠杆舵机位移XPXV20-杠杆比较XP手XiXVXPXi舵机位移XV手动XV=X1-X2L2L1+L2X1指令L1L2Xi舵机位移-X2L1L2XPL1L1+L2X1X221液压动力元件扰动液压缸-杠杆比较飞机舵机XP指令XiXV伺服阀液压能源1212XPXipS飞机舵机比较杠杆舵机位移XV手动22放大元件输出y2开环控制部分负反馈部分7)电液仿形控制系统测量传感器2测量传感器1输入y1psp0p1p2Aqqx力矩马达恒压力油源比较元件与调节器U1U2I指令元件被控对象23开环控制（放大）部分

7、液压缸及负载闭环控制系统由开环控制（动力）和负反馈装置两部分组成；负反馈装置由比较元件、测量反馈元件、调节器构成；开环控制部分由放大元件（电液伺服阀）、能量转换元件（缸）、负载构成；指令元件通过闭环系统控制被控对象，使被控位移y2跟踪指令位移y1。放大器被控制对象传感2（物理量转换）y1EU2-y2电液仿形控制系统原理框图扰动比较指令元件其余部分为负反馈装置电液伺服阀液压能源（伺放）传感1U1I24二、液压伺服控制系统的组成输入元件反馈测量元件比较元件放大转换元件执行元件控制对象校正装置液压能源装置251.2液压伺服控制

8、的分类一、按输入信号分类：1定值控制系统：其本任务是抗干扰性2程序控制系统：按给定规律变化3伺服控制系统：随动（稳定、准确、快速）二、按被控物理量分类：1位置控制系统；2速度控制系统；3力控制系统：驱动力控制系统、负载力控制系统4加速度控制系统5压力控制系统26三、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类：1