楼梯清扫机器人说明书.doc

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1、说明书随着社会的发展，科技的进步，一系列新科技应用在人们的日常生活中。上下楼梯自动化的研究也趋于热门。我们运用了轮式机器人爬楼梯的原理进而设计了一种新型爬楼机，并在此基础上制作了楼梯清扫机器人。该类型爬楼机体现了一种上下楼梯自动化的全新理念，运动平稳连续，让困扰人类上千年的上下楼梯作业不在困难，用于楼梯清扫工作，正是该爬楼机的应用方法之一。轮式移动机器人克服了履带式的这些缺点，在满足一定地形适应性的前提下，可以充分发挥移动机器人快速性、灵活性、可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度。该爬楼机器人是一种可实现爬楼梯的机械结构，并且

2、可以连续平稳爬楼地简单实用，成本低廉的爬楼机器人。结构上巧妙地利用了行星轮机构行星齿轮轨迹的多样性，通过圆弧杆的弧面在楼梯上滚动的来爬楼，可实现平稳连续爬楼。并且，通过控制圆弧杆所转过角度的不同来改变弧伸出的长度，可实现一个爬楼机在一定范围内尺寸变化的不同楼梯上爬行。清洗机构，我们利用转载在机器人上的清洗刷以及清洗布。在机器人爬楼梯的同时将其经过的区域清扫干净。