比例,积分,微分的作用.doc

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1、从系统的稳定性，响应速度，超调量与稳态精度等各方面来考虑，比例，积分，微分的做用如下：比例系数Kp：加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp愈大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但容易产生超调，甚至导致系统的不稳定。Kp过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统的静态动态特性变坏。积分系数Ki：消除系统的稳态误差。Ki越大，系统的静态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和的现象，从而引起响应过程的较大的超调；若Ki过小，将使系统的静态误差难以消除，影响系统的调节精度

2、。微分系数Kd：改善系统的动态特性，其主要作用是响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差的变化进行提前预报；但Kd过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。