APM设置 桨的安装及接线电子教案.doc

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1、1、      APM的安装现在购买的APM飞控,基本都有外壳,外壳上有一个箭头指向及英文FORWARD,表明是要将箭头的指向对准机头方向。然后用双面胶将飞控贴在机架的重心位置(图1)即可(PS.先不考虑减震问题)。然后安装GPS,APM2.6因为将罗盘外置GPS外壳内,所以也要考虑GPS的安装位置。只要将GPS的出线位置对准机尾就可以了(图2)。2、      APM的接线先讲GPS的接线,如图即可(图3)。APM飞控有两处接线,输入端和输出端(INPUTS和OUTPUTS)。输入端是用来接接收机的,只要简单的通道1对通道1,2对2,3对3

2、,4对4,5对5和7对7(图4)。注意,线插入的方向为信号线都在最里,地线(黑线)最外侧。输出端是用来接电调的,因为四轴模式不同(X4或者+4),电调接线方式也不同,这里只讲X4模式的接线(图5)。X4模式机头在前,右前为一号电机接APM输出端1号插口,左后为二号,左前为三号,右后为四号。一二为正桨(图6),三四为反桨(图7)。二、  地面站的安装电脑端地面站就是MISSIONPLANNER,最新版本为1.2.90。这个很多地方都可以下,不知道可百度。然后安装APM驱动,不知道仍百度。当安装完备后,可直接用USB连接APM和电脑,然后在MP右

3、上角选择COM口和速率(图8)。一般只要驱动安装好了,你点击COM口,就会看到应该选择哪个COM口,如果仍然不清楚,去设备管理器查看。速率都为115200。 三、  APM固件更新先不要点击CONNECT,在INTIALSETUP页面选择第一个选项INSTALLFIRMWARE(图9),右边的页面自动会更新最新固件,然后点击X4的固件进行更新。当更新完后,点击CONNECT,这样APM和电脑就连接上了。四、  校正APM的罗盘和加速度计1、      罗盘的校准在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第二个选项COMPASS(图10) 

4、,APM2.6是外置罗盘,在右边页面选择图11  所示。然后点击现场校准。校准方法请看视频(感谢老外以及放视频在优酷的同学)。不一定要像视频中老外那样持续转圈,可以反向转圈。 检验罗盘是否校准准确,在FLIGHTDATA中查看左上角的如图12,如果机头向北,是否对准刻度上面的N,东、南、西一次检验,如果没有问题,则罗盘已校准,否则重新校准。2、      加速度计的校准在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第三个选项ACCELCALIBRATION(图13),在右边页面点击校准加速度计。加速度计校准比较简单,不再视频。检验加速度计是

5、否校准准确,在图12处查看,当机架水平放置时,水平线是否平衡。否则重新校准.五、  遥控舵量校准及飞行模式设定1、遥控舵量校准在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第四个选项RADIOCALIBRATION(图14),点击校准,然后遥控中各个摇杆及开关都动到底,然后选择结束。记住一点,PITCH摇杆方向是要和显示相反的,如果不是,请在遥控中设置反向。2、飞行模式设定在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第五个选项FLIGHTMODES(图15),在遥控上为第五通道选择一个三段开关,拨动三段开关,你会看到在右边页面上模式在跳动。

6、然后尝试关控,看看是否模式也会自动跳动,如果会跳动,把跳中那个选择为RTL,这样即可实现失控自动RTL,如果不能,则另外考虑。然后为三段开关选择三个模式,一般需要四个模式,STABILIZE自稳模式、ALTHOLD定高模式、LOITER定点模式和RTL返航模式。因设置六段开关不同的遥控都不一样,这里不再描述。中国地质年代表  地质年代从古至今依次为:太古代、元古代、古生代、中生代、新生代。  古生代又分为:寒武纪、奥陶纪、志留纪、泥盆纪、石炭纪、二叠纪。  中生代又分为:三叠纪、侏罗纪、白垩纪  新生代又分为:古近纪、新近纪、第四纪  ---

7、--------------------------------------------------------------------------------------  代纪世代号起始时间(百万年)生物开始出现类型构造阶段(及构造运动)新生代 第四纪  全新世 Qh 人类出现  晚更新世Qp  中更新世Qp  早更新世Qp  新近纪  上新世N2  中新世N1近代哺乳类出现  古近纪  渐新世  始新世E2   古新世E165鱼类出现新阿尔卑斯构造阶段(喜玛拉雅构造阶段)  -------------------------------

8、中生代  白垩纪K135被子植物,浮游钙藻出现  侏罗纪J208鸟类哺乳类出现老阿尔卑斯构造阶段(之燕山构造阶段)  三叠纪T250蜥龙鱼龙出现老阿尔卑斯构造阶段(

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