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1、PIC单片机控制的电动自行车驱动系统C程序
#include
//电动车双闭环程序，采用双闭环方式控制电机，以得到最好的zh转速性能，并且可以
//限制电机的最大电流。本应用程序用到两个CCP部件，其中CCP1用于PWM输出，以控制电机电压；CCP2用于触发AD，定时器TMR2、TMR1，INT中断，RB口电平变化中断，
//看门狗以及6个通用I/O口
#defineAND0xe0//状态采集5，6，7位
#defineCURA0X0a//电流环比例和积分系数之和
#defineCURB0X09//
2、电流环比例系数
#defineTHL0X6400//电流环最大输出
#defineFULLDUTY0X0FF//占空比为1时的高电平时间
#defineSPEA0X1d//转速环比例和积分系数之和
#defineSPEB0X1c//转速环比例系数
#defineGCURHILO0X0330//转速环最大输出
#defineGCURH0X33//最大给定电流
#defineGSPEH0X67//最大转速给定
#defineTSON0X38//手柄开启电压1.1V，TSON*2为刹车后手柄开启电压，即
//2.2V
3、#defineVOLON0X4c//低电压保护重开电压3.0V即33V
#defineVOLOFF0X49//低电压保护关断电压2.86V即31.5V
volatileunsignedcharDELAYH,DELAYL,oldstate,speed,
speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,
voltage;//寄存器定义
staticbitsp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,
off,shutdown,curpid;//标
4、志位定义
staticvolatileunsignedcharnew[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,
0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff};//状态寄存器表
//------------PIC16F877初始化子程序------------
voidINIT877()
{
PORTC=0X0FF;//关断所有MOSFET
TRISC=0X02;//设置C口输出
PIE1=0X00;//中断寄存器初始化，关断所有中断
TRISA=0XCF;//设置RA4,RA5输出
TR
5、ISB=0XEF;//RB口高三位输入，采集电机三相的霍尔信号
PORTC=new[(PORTB&AND)>>5];//采集第一次霍尔信号，并输出相应的信号，导通
//两个MOS管
T2CON=0X01;//TMR24分频
CCPR1L=0X0FF;//初始时PWM输出全高
CCP1CON=0X0FF;//CCP1设置为PWM方式
CCP2CON=0X0B;//CCP2设置为特殊方式，以触发AD
ADCON0=0X81;//AD时钟为32分频,且AD使能,选择AN0通道采集手
//柄电压
TMR2=0X00;//
6、TMR2寄存器初始化
TMR1H=0X00;//TMR1寄存器初始化
TMR1L=0X00;
T1CON=0X00;//TMR1为1分频
CCPR2H=0X08;
CCPR2L=0X00;//电流采样周期设置为TAD=512μs
PR2=0XC7;//PWM频率设置为5kHz
ADCON1=0X02;//AD结果左移
OPTION=0XFB;//INT上升沿触发
TMR2ON=1;//PWM开始工作
INTCON=0XD8;//中断设置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1
ADIE=1;//AD中断使能
spe
7、edcount=0x00;//转速计数寄存器
speed=0x7f;//转速保持寄存器
spe=1;//低速标志位
sp1=1;//低速标志位
oldstate=0x0ff;//初始状态设置，区别于其他状态
count_ts=0x08;//电流采样8次,采集1次手柄
count_vol=0x00;//采样256次手柄,采集1次电池电压
ts=1;//可以采集手柄值的标志位
ADGO=1;//AD采样使能
TMR1ON=1;//CCP2部件开始工作
}
//------------延时子程序------------
8、---
#pragmainterrupt_level1
voidDELAY1(x)
charx;
{
DELAYH=x;//延时参数设置
#asm
DELAY2MOVLW0X06
MOVWF_DELAYL
DELAY1DECFSZ_DELAYL
GOTODELAY1
DECFSZ_DELAYH
GOTODELAY2
#endasm
}
//-----------状态采集子
