将EXCEL工作簿中的工作表按名称排序培训讲学.doc

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1、将EXCEL工作簿中的工作表按名称排序！ 按住ALT依次按F11,I,M. 粘贴下面代码后按F5即可完成工作表排序. Subtest() DimsAsWorksheet Dimn()AsString t=ThisWorkbook.Sheets.Count ReDimn(1Tot) Fori=1Tot n(i)=Sheets(i).Name Next Fori=1Tot-1 Forj=i+1Tot Ifn(i)>n(j)Then a=n(i) n(i)=n(j) n(j)=a EndIf Next Next Fori=1Tot Sheets(n(i)).MoveSh

2、eets(i) Next EndSub本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以锂电池为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms的PWM波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改变伺服电机角度的目的。1机器人运动分析1.1六足爬虫式机器人运动方案比较方案一：六足爬虫式机器人的每条腿都能单独完成抬腿、前进、后退运动。此方案的特点：每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自

3、由度的运动。每条腿的灵活性好，更容易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完成除要求外的很多动作，运动的视觉效果更好。由于每条腿能单独完成二自由度的运动，所以每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机的安装难度加大，机械结构部分的制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独的信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也相应的变得复杂。方案二：六足爬虫式机器人采取三腿为一组的运动模式，且同一侧的前腿、后腿的前后转动由同一侧的中腿进行驱动。采用三腿为一组(一侧的前足、后足与另一侧的中足为一组)的运动方式，各条腿能够协调的进行运动，机器人的运动相对平稳。此方案特点：相比上述方案，个腿

4、能够协调运动，在满足运动要求的情况下，舵机使用数量少，节约成本。机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到相应的简化，控制简单。选择此方案，机器人还可进行横向运动。两方案相比，选择方案二更合适。1.2六足爬虫式机器人运动状态分析1.2.1机器人运动步态分析