MOTOCOM使用说明-最详细.docx

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1、MOTOCOM使用说明网线插在机器人控制柜里的LAN端口，与计算机连接好，计算机本身连接网络1.设置1.1串口通讯(1)机器人正常开机，【系统信息】－【安全模式】，选【管理模式】输入安川密码（61.11.12），按【回车】(2)【参数】里【FD】里FD3设为1，【RS】里RS0设为2，RS29设为1。(3)【输入输出】里【虚拟输入】，82015设为ON(4)重新开机(5)把机器人示教盒拨到“远程”模式1.2网络通讯(1)按[主菜单]开机，【安全模式】选【管理模式】输入安川密码（61.11.12），按【回车】键(2)【设置】里选【选项功能】，选【网络】，按【回车】键，第一行选【intern

2、et】，进入【Detail】,设置IP地址，按两次【回车】，弹出是否确认修改的对话框，选择是。设置时，服务器一项和网关相同，IP末位不宜超过100。(3)机器人正常开机，【系统信息】－【安全模式】，选【管理模式】输入安川密码，按【回车】(4)【参数】里【FD】里FD3设为1，【RS】里RS0设为2，RS29设为1。(5)【输入输出】里【虚拟输入信号】，82015设为ON，82016为Off。设置时，“联锁”与“选择”一起按才能改变状态，说明书截图：(6)机器人重新开机(7)把机器人示教盒拨到“远程”模式(8)计算机上修改IP地址，和机器人在一个网段（只有末位不同）如果把网络通讯改为串口通

3、讯，需要取消网络功能，即作如下处理：(1)按[主菜单]开机，【安全模式】选【管理模式】输入安川密码，按【回车】键(2)【设置】里选【选项功能】，选【网络】，按【回车】键，第一行选【未使用】，按【回车】，弹出是否确认修改的对话框，选择是。1.MOTOCOM32软件的安装使用安装包进行安装，安装后将4个dll文件覆盖。2.MOTOCOM32软件的使用使用软件前，确认参数已设置，机器人示教盒拨到“远程”模式打开Hostcontrol软件，点击Option，设置通讯方式，如果是网络通信，不要勾选IP地址栏下面的复选框“EthernetServerEffective”RobotType项选择相应的

4、机型（选啥都行）。OperationEnvironment设置好后，可以点击主界面上的RPOSJ按钮，弹出如下对话框点击“Execute”，成功执行后，空白框内会显示机器人的当前位置数据，Code一栏显示“0”。如不能成功执行，空白框内不显示数据，Code一栏显示“-1”1.MOTOCOM32编程方法使用软件前，确认参数已设置，机器人示教盒拨到“远程”模式MOTOCOM32安装成功后，安装目录下有MOTOCOM32的使用说明书MOTOCOM32_US.pdf，示例程序，和需要用到的库文件。MOTOCOM32_US.pdf文件的6.2节，6.3节详细介绍了VB和VC创建一个程序的详细操作过

5、程。大体有以下几步：（1）将相关的.h.dll.lib文件包含到工程中（2）连接机器人，代码见附录1（3）控制机器人或读取机器人数据根据要求不同，在motocom32_us.pdf内第7章的内容中，选择所需的指令。（4）断开机器人，代码见附录22.异常处理如果计算机与机器人通讯不上（1）检查参数设置，串口线或网线是否连接（2）如果是网络通信，进入“管理模式”，检查“系统信息”里是否有“网络通信”选项如果是串口通信，“系统信息”里应该没有“网络通信”选项（3）关闭MOTOCOM32软件，以及连接时弹出的对话框，把机器人模式拨到“示教”模式，再拨回“远程”模式，然后重新连接机器人附录1连接机

6、器人voidCEx1Dlg::OnConnect(){shortncid;shortrc;charcur_dir[_MAX_DIR];char*IPAddress=TEST_IP_ADDRESS;_getcwd(cur_dir,sizeof(cur_dir));intmode=m_com.GetCurSel();if(mode==0)//串口通讯方式{ncid=BscOpen(cur_dir,PACKETCOM);//以串口方式打开通讯口if(ncid<0){AfxMessageBox("找不到通讯手柄");CONNECT=ncid;return;}rc=BscSetCom(ncid,1

7、,9600,2,8,0);//设置串口通讯参数if(rc!=1){rc=BscClose(ncid);AfxMessageBox("设置参数失败");CONNECT=-1;return;}}else{ncid=BscOpen(cur_dir,PACKETETHERNET);//以网络方式打开通讯口if(ncid<0){AfxMessageBox("找不到通讯手柄");CONNECT=ncid;return;}rc=BscSetEth