自动导向搬运车课件.ppt

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1、潜伏式牵引AGV自动导向车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车。指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV用途的不同可分为：牵引车和各

2、种搬运车。（1）牵引式AGV牵引式AGV使用最早，包括牵引车和挂车。牵引车只起拖动作用，货物则放在挂车上，多为3个挂车，挂车载重：2～20t，个别在50t以上；（2）潜伏式智能AGV潜伏式智能AGV是针对自动与料笼车或其他载物车进行对接拖挂牵引而设计（例如：快递公司,航空码头,铁路等物流仓库），潜伏式智能AGV可用于固定站点对标准物料车进行自动对接进行牵引运输（2）单元载荷式AGV在生产作业中采用以单元化载荷的物料搬运方式比较多，根据载荷大小和用途，单元载荷式AGV可分成不同形式。一般用于总运输距离比较短，有效载荷可达0.5～5t

3、，行走速度为30～80m/min，具有很的强适应性。1）用于重量大、运动范围大的物品搬运，可变更导向线路，自成体系，迂回穿行到达任意地点；2）用于小型物品时，转弯半径小，通常为1.5～2.0m，可运行于活动面积窄小的地段。（4）叉车式AGV叉车式AGV：不需复杂的移载装置，可与其他运输仓储设备相衔接，根据载荷装卸货叉方向、升降高低分成各种型式（5）轻便式AGV由于轻型载荷和用途日益广泛，轻便式AGV的体形不大、自重很轻、价格比较低、结构相对简化，采用计算机控制，使AGV具有相当大的柔性，因此各种轻便式AGV的使用非常广泛。主要用于

4、：医院、办公室、精密轻量部件加工行业。（6）专用式AGV专用式AGV根据用途而分类，如装配用AGV、特重型物品用AGV、特长型物品用AGV、冷库使用的叉车式AGV、处理放射性物品的专用搬用AGV、超洁净室使用的AGV、胶片生产暗房或无光通道使用的AGV等。（7）悬挂式AGV采用悬挂导轨行走的AGV搬运车，多用于半导体、电子产品洁净室，载重在50～700kg。根据自主程度划分，AGV可分为：智能型和普通型。(1)智能型AGV：在每台小车的控制系统中，通过编程存有全部的运行线路和线路区段控制的信息，小车只需知道目的地和到达目的地后完成

5、的任务，就可以自动选择最优线路完成指定的任务。(2)普通型AGV：每台小车的控制系统一般比较简单，其本身的所有功能、路线规划和区段控制都由主控计算机进行控制。AGV导引方式自动导引车辆-----最基本功能是按设定的路线行驶，即导引--运行。目前导引技术：有电磁导引、光学导引、磁带导引、激光导引、惯性导引、环境映射法导引等。5.3.1AGV的导引系统根据AGV运行路线，导引系统可分为三类：①固定路径系统。②自由路径系统。③组合路径系统。深圳市佳顺伟业科技有限公司牵引车视频潜伏式牵引车双驱双向潜伏AGV工作原理双向潜伏式AGV应用于受

6、限的空间，单通道行驶，AGV潜伏到工装车下，利用电动升降棒挂钩牵引台车，通过磁条导引读取地标指令，到达指定位置后AGV自动和台车分离，然后钻到空台车的下面，把空的台车拖走，进行往复运动。基本构成机械系统：车体、车轮、转向装置、移载装置、安全装置；动力系统：运行电动机、转向电动机、移载电动机或液压泵站、蓄电池组／随车充电装置；控制系统：信息传输与处理装置、驱动控制装置、移载控制装置、安全控制装置。双向潜伏式AGV构架图控制原理：AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。输入AGV的控制指令

7、由地面(车外)控制器发出，存入车上控制器(计算机)；AGV运行时，车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控：在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。潜伏式自动导引车系统---AGVS（AutomaticGuidedVehicleSystem）关键技术控制方式：PLC/AGV运动控制芯片（可选）可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、

8、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器。用户使用运动控制芯片以后，所有实时运动控制可交由运动控制芯片来处理，大大简化了运动控制