模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发.ppt

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1、模糊控制技术第6章模糊控制系统的开发6.1开发方法——恒温箱温度的模糊控制6.1.1控制对象简述6.1.2模糊控制器的结构设计6.1.3模糊变量的论域及其隶属函数(6.1)图6.1炉温模糊控制系统的原理示意图6.1.4根据实际操作经验给出以下控制规则恒温箱的温度控制规则如下：以上控制规则可归纳为E×U的Fuzzy关系R：其中，求Ri（i=1,2,3,…,7）的运算按下式进行：所以:(6.2)(6.3)于是:6.1.5控制输出得到系统模糊控制规则R后，当采样得到偏差E作为模糊控制器的输入，就可得出相应的控制量U：若采样得到偏差：E=PS=[0

2、，0，0.2，0.5，1，0.5，0.2]则控制量U可计算如下：(6.4)其结果按Zadeh记号表示为：6.2数字单片机实现模糊控制图6.2单片机模糊控制系统的硬件框图(6.5)(6.6)6.3模糊单片机实现模糊控制6.3.1NLX230的引脚及功能图6.3NLX230的引脚图设y（k+1）是第k+1时刻的输出，x（k+1）是k+1时刻的输入，R是输入输出关系，其推理过程可用关系方程表示如下：当不考虑单片机NLX230的内部反馈信号时，则有：隶属函数及其表示方法(6.8)(6.9)6.3.2NLX230的工作原理和功能特点图6.4隶属函数的

3、形状在NLX230的开发系统ADS230中，典型控制规则的文字描述如下：NLX230TERMSSurfaceTempisCool8012InSurfaceTempisWarm14012InAmbientTempisNotHot2306ExAmbientTempisNotCold2020Ex控制规则的格式及意义OUTPUTSIncreasedFlame0Ac{ifSurfaceTempisCoolandAmbientTempisNotHotthen10ifSurfaceTempisWarmandAmbientTempisNotColdthen

4、-10}图6.5包含隶属函数和排斥隶属函数（a）包含隶属函数；（b）排斥隶属函数输出方式寄存器（地址为0CH）输入配置寄存器（地址为0DH）函数类型寄存器（地址为0EH~0FH）初始值寄存器（地址为10H~17H）规则边界寄存器（地址为18H~1FH）项寄存器（地址为20H~3FH）作用值寄存器（地址为40H~7FH）规则寄存器（地址为80H~BFH和C0H~FFH）6.3.3NLX230的内部寄存器及功能图6.6项寄存器主方式串行时钟SK片选信号CS串行数据输出口DO从方式串行时钟SK片选信号CS读写信号R/W6.3.4NLX230的操作

5、及接口技术图6.7NLX230与EEPROM93C56的主要连线图从方式有两种工作过程：即上装过程和下装过程。所谓下装，就是外部逻辑电路写NLX230；所谓上装，就是外部逻辑电路读NLX230。系统接口方法初始化6.3.5NLX230的应用实例NLX230控制抽湿机的工作原理图6.8NLX230控制抽湿机的系统原理图图6.9湿度的模糊化图6.10温度的模糊化考虑压缩机的控制情况，根据对压缩机的控制经验，采用的控制规则集如下：（2）控制系统的硬件结构1）输入结构图6.11控制系统的硬件电路2）控制结构3）输出结构抽湿机控制系统的开发系统的隶属

6、函数和控制规则如下：