穴盘苗移栽实验设计.doc

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1、穴盘苗移栽实验设计一、实验目的1、了解穴盘苗移栽机器人的结构原理。2、熟悉PLC控制程序，实现穴盘移苗。3、培养学生动手能力。二、实验仪器与设备1、穴盘苗移栽机器人X方向滚珠丝杠参数公称直径do1=16mm导程Ph1=5mm行程l1=1000mmZ方向丝杠参数公称直径do2=8mm导程Ph2=2mm行程l2=200mm2、步进电机及驱动器步距角A=1.8°额定电压U=2.64V额定电流I=2.4A额定电阻R=1.1Ω额定扭矩T=7kg.cm3、西门子S7-200PLC（cpu226）4、穴盘苗、花盆等。三、实验步骤1、测量穴盘与花盆之间距离L1计算所需脉冲数，设置脉冲频率，计算水平移苗所需时间

2、2、测量苗高h计算竖直丝杠的行程L2，计算所需脉冲，设置脉冲频率，计算竖直移苗时间3、根据所测数据，填写PLC程序。4、运行程序，实现移苗。四、思考题1、可否无限制提高脉冲频率?2、存活率如何，有何改进措施？