第六章电液伺服控制系统ppt课件.ppt

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1、第6章电液比例控制系统6.1概述6.1.1电液比例控制系统的构成6.1.2电液比例控制系统的特点及应用6.1.3电液比例控制系统的分类开环电液比例控制系统框图6.1.1电液比例控制系统的构成电液比例控制可分为开环控制和闭环控制。控制器(计算机，PC等)给出的信号通常是电压信号，经驱动器处理放大为输出电流信号，将输入电液比例阀的比例电磁铁，电磁铁再将按比例转换成电磁力,通过弹性元件作用在液压阀的阀芯上，使之位移，从而控制液流的流量、压力和方向。开环控制的精度较低且没有跟踪功能。闭环电液比例控制系统框图如果系统要求较高的精度且具有跟踪功能，那么，就要对于开环系统的输出量进行检测并反馈到

2、控制器，使之与指令信号进行比较(相减)得到差值去控制电液比例阀★以上系统使用电液比例阀作为控制元件，故称为阀控电液比例控制系统。6.1.2电液比例控制系统的特点及应用电液比例控制是介于电液开关控制系统和电液伺服控制系统之间的一种控制系统，兼有二者之所长。①能够按比例的控制压力和流量从而对执行元件能够实现力、速度和位移的连续控制，还能按输入电信号的极性改变液流方向。②能够避免力、速度和方向变换时的冲击现象。③可以降低能耗，有显著的节能效果。④易于与微电子结合，特别是数字式比例元件与计算机(PC)系统结合，可实现遥控、自控和自适应控制。6.1.3电液比例控制系统的分类①按所用的电液比例

3、控制元件的种类可分为：电液比例压力控制系统、电液比例流量控制系统、电液比例方向控制系统和电液比例变量泵控制系统。②按被控物理量种类可分为：电液比例位置控制系统、电液比例速度控制系统和电液比例力控制系统。③按系统输出信号是否反馈可分为：闭环系统和开环系统。④按对液压执行元件的控制方式可分为：阀控系统和泵控系统。6.2电液比例控制基本回路6.2.1电液比例压力控制6.2.2电液比例流量控制6.2.1电液比例压力控制电液比例压力控制系统是按输入电流信号的大小成比例地控制输出压力的系统1.采用直动式比例溢流阀的调压回路在比例调压回路中，最常见的是采用比例溢流阀来进行调压。由于可以通过改变输

4、入比例电磁铁的电流，在额定值内任意设定系统压力，适用于多级调压系统。2.采用先导式比例溢流阀的调压回路3.电液比例减压控制系统图6.15压力容器疲劳试验控制系统1-比例减压阀2-压力传感器3-反馈放大器5-信号发生器6-比例放大器7-油源8-被试容器要对液压执行器实行速度控制，即调速可以采用两种方法。这就是改变进入执行器的流量，或改变执行器的排量。对液压缸是改变它的有效工作面积。1.比例节流调速：采用定量泵供油，利用比例节流阀、比例调速阀、比例方向阀等作为节流元件。通过改变节流口的通流面积和控制节流口前后压差的方法，实现改变进人执行器的流量来调速。2.比例容积调速：采用比例排量调节

5、变量泵与定量执行器，或定量泵与比例排量调节马达等的组合来实现。3.比例容积节流调速：采用比例流量调节型变量泵，通过改变泵内置的比例节流阀的开口面积和压力补偿原理，使泵的供油量自动地与负载的要求相适应。6.2.2电液比例流量控制比例节流阀调速回路简图a)进口节流回路b)带压力补偿的回路图a)中，比例节流阀装在主油路上，在最大开口量时应能顺利通过泵的全部流量。否则，系统就不能发挥泵的最大供油能力。因为是简式节流调速，负载的运动速度会受负载的大小影响。可以改用比例调速阀，或利用溢流阀的遥控口，改成图b)所示的连接，使获得压力补偿。要使获得较好的压力补偿效果，阻尼孔尺的直径需要仔细选择，通

6、常不大于0.8mm。否则执行器的运动出现不稳定的爬行现象。4.电液比例流量控制系统及应用程序控制速度系统连续控制速度系统闭环同步调速系统6.3电液比例电控技术6.3.1对比例放大器的基本技术要求6.3.2比例控制放大器与检测反馈系统6.3.3比例控制放大器主要电路的构成、原理及功能6.3.4国内外比例放大器发展概括6.3.1对比例放大器的基本技术要求放大器的基本技术要求如下：供电电压直流24V±10％(未稳压)；最大输出电流800mA～1200mA；初始电流0～300mA连续可调；控制通道单通道或双通道；控制电路电压±7.5V或±9V；功放未级电压±24V±10％；斜坡调节时间0.

7、03～5s；颤振频率及波型50～200Hz的三角波或正弦波；颤振振幅±15％的最大工作电流内可调；负载直流电阻17～22Ω(常温下)；电流稳定度当负载阻值增加50％时及规定电压范围内，工作电流变化不大于1％；电流非线性度不大于1％；电流滞回不大于1％；温度漂移不大于1‰Imax／℃。6.3.2比例控制放大器与检测反馈系统1）单路和双路比例控制放大器2）单通道、双通道和多通道比例控制放大器3）电反馈和不带电反馈比例控制放大器4）模拟式和开关式比例控制放大器5）单向和双向