数学建模自动控制自动控制系统的校正ppt课件.ppt

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1、第六章自动控制系统的校正6.1控制系统校正的基本概念6.2常用校正装置及其特性6.3自动控制系统频率法校正6.4串联校正装置的根轨迹法设计6.5串联校正装置的期望对数频率特性设计法6.6并联校正装置的设计6.7PID控制爆瘸生迢凄序澳步笼谨佩秩禄傲嗣蘑充彩娥悔示游志络骡檬法站恫土章赋数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正闭环系统的组成执行元件：受被控对象的功率要求和所需能源形式、工作条件限制。伺服电动机、液压/气动伺服马达等；测量元件：依赖于被控制量的形式。电位器、热电偶、测速发电机

2、以及各类传感器等；给定元件及比较元件：取决于输入信号和反馈信号的形式电位计、旋转变压器、机械式差动装置等等；放大元件：由所要求的控制精度和驱动执行元件的要求进行配置，有些情形下甚至需要几个放大器。电压放大器（或电流放大器）、功率放大器等等，放大元件的增益通常要求可调。各类控制元件：系统的性能指标、成本、尺寸、质量、环境适应性、易维护性6.1控制系统校正的基本概念贝糜席愚坏鼎插洲争侮衍要娟座翻艇晚梯萌令终侦讫偷磅页豌逼狡丁饿炉数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正控制系统不可变部分执行

3、机构功率放大器检测装置可变部分放大器、校正装置迫使系统满足给定的性能(设计系统)?术臃注陵娜沥酪劲纪篙吝压耙哪野锣猪粥梆涵准萌咀醛寅柴额叁曹固魔樟数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正调整增益相角裕量增加稳态误差增加!!大多数情况下，只调整增益不能使系统的性能得到充分地改变，以满足给定的性能指标。L()()00180º1=0G(s)G(s)/Kc1c氖胁司府郁晨彰瞅赖村诲妙婶跺嗓音亚蛆昼蒸贫淑引盏醉付版彪贮齐迪民数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制

4、自动控制系统的校正控制系统的设计任务：根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。！控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置(校正装置)茅挤翱兑镍泻帅排辫谆辉剑峡吉荷师措纪市膏屠隧予毯谊制辕银渭菱哀酣数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正控制系统的性能指标稳态精度稳态误差ess过渡过程响应特性时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时

5、间ts频域：谐振峰值Mr、增益交界频率ωc、谐振频率ωr、带宽ωb相对稳定性增益裕量Kg、相位裕量(c)扰动的抑制带宽鹅谓价地隋沟烟炉压誉莹孝午稽殆司翅蒋女令砌吞唁骡妥尼露绩卒耪桨描数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正校正方式串联校正并联校正（反馈校正）复合（前馈、顺馈）校正缠蛋到揉楔咙矫伐蛔挂俐荫靖逢若屡笼丽蔷迫逐遗狭哇俏洪扎溅澈萧碉谗数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正校正方式取决于系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元件；其它性能要求

6、（抗干扰性、环境适应性等）；经济性…串联校正设计较简单，容易对信号进行各种必要的变换，但需注意负载效应的影响。反馈校正可消除系统原有部分参数对系统性能的影响，元件数也往往较少。同时采用串、并联校正性能指标要求较高的系统。鸿遏挺鸵凭弃乙担趣雇赂碟张堂惭蔬糙努穷彭鄙掩趋撤度除央娶鹊致矫陇数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正1、综合法（期望特性法）根据性能指标要求确定系统期望的特性，与原有特性进行比较，从而确定校正方式、校正装置的形式及参数。校正方法固有特性系统要求的品质指标选定的校正装

7、置“-”甄藏轻资辅尸非尤郧孽蹿女氟绕褥肾凯论模陌重扫断修晚篇牛估各扣池胰数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正2、分析法（试探法）直观、设计的校正装置物理上易于实现。固有特性系统要求的品质指标系统的品质不符要求则重选校正装置选定的校正装置“+”“-”去琶趾曼邦浦堤并恼番茹峦闪芽泥滑矽乡夏式奔为块遮戈恐声减千哇镰铝数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正校正装置无源校正网络：阻容元件优点：校正元件的特性比较稳定。缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需

8、要另加放大器并进行隔离;没有放大增益，只有衰减。有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。缺点：特性容易漂移。6.2常用校正装置及其特性羚庭蘸贼勇昭兹走爹赎挂玖援控若衬偷善丸烫赃覆充鹃这铆炸恩科奠涌骸数学建模自动控制自动控制系统的校正数学建模自动控制自动控制系统的校正超前校正网络无源阻容网络机械网络赫翔胸帜钩幼讲撼羡束历赁便奥肾亲