Vega路径工具在岸边集装箱起重机视景仿真系统中的应用.pdf

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1、懋起V重eg机a视景仿真系统中的应用鲁萌萌李瑞川董明晓田君茹苏明涛1山东建筑大学机电工程学院济南2501012山东五征集团日照262306摘要：针对岸边集装箱起重机视景仿真系统中虚拟车辆路径突变、拐弯不连贯的问题，基于Vega软件中路径和导航模块的应用原理，在Lynx界面中应用路径和导航模块创建集装箱运输车的虚拟路径。通过PathTool工具选用样条导航器、设定较小姿态平滑阈值和较小样条张力参数值来编辑集装箱运输车的虚拟路径，确保集装箱运输车自然流畅的运动。结合岸边集装箱起重机装卸集装箱工作循环的要求，在VC++中调用Vega路径导航库函数，模拟多辆集装箱运输车的连续运动，创建

2、虚拟车辆复杂路径，解决视景仿真系统中虚拟车辆固定路径的弊端。关键词：岸边集装箱起重机；视景仿真系统；路径；Vega中图分类号：U653．921：TP391．9文献标识码：A文章编号：100l一0785(2014)02—0033—04Abstract：Intermsofcertainproblemsofsuddenroutechangeandinconsistentturningofvirtualvehiclesinvisualsimulationsystemofquaysideeontainercrane，thevirtualrouteofthepalletearrierisb

3、uiltwiththerouteandnavigationmoduleinLynxinterfacebasedontheapplicationprincipleofrouteandnavigationmoduleinVegasoftware．Theparame—tersforvirtualrouteofthepalletcarrieriseditedinPathToolbyselectingthesplinenavigator，settingthesmallslidevalvevalueandsmallsplinetensioninordertoguaranteesmoothm

4、ovementofthepalletcartier．Consideringthecontainerhan—dlingcyclerequirementsofthequaysidecontainercrane．thefunctionsinVegaroutenavigationlibraryofVC++isusedtosimulatethecontinuousmovementofmultiplepalletcarriers，buildthecomplexrouteforvirtualvehicles，andresolvethedrawbacksoffixedrouteofvirtua

5、lvehiclesinthevisualsimulationsystem．Keywords：quaysidecontainercrane；visualsimulationsystem；route；Vega用原理及其接口函数I6J，设定集卡运动路径并优0前言化集卡拐弯处姿态突变问题，实现了岸桥装卸集视景仿真是一种基于可计算信息的沉浸式交装箱的工作循环。互环境，采用计算机图形图像技术，根据仿真的1路径和导航的应用原理目的，构造仿真对象的三维模型并再现真实的环境，达到逼真的仿真效果⋯。岸边集装箱起重机Vega中的运动路径由一系列路径控制点构成(以下简称岸桥)虚拟培训器的视景仿真系统主

6、要的路线和连接控制点的导航器2部分组成。路线是模拟岸边集装箱起重机装卸集装箱的过程J，上控制点沿3个坐标轴的位置值和旋转的姿态值其中，集装箱运输车(以下简称集卡)是连接集等信息存放在后缀名为．pth的文件中_4J。但是，装箱和起重机的枢纽J。为了比较真实地模拟岸应用程序无法读取．pth文件中的控制点信息，不桥装卸集装箱的工作循环，需要设定集卡在集装能确定集卡遍历这些控制点的方式，还需要由导箱堆场和起重机间的运动路径，使集卡可以按照航器将散布的控制点串联起来形成一条完整的设定好的路线运动。然而，设定的集卡路径往往路径。过渡不平滑，严重影响视景仿真系统的逼真效果。Vega中的导航器

7、记录了路线上控制点的连接针对此问题，本文根据Vega软件中路径工具的应方式、运动速度、运动矢量方向和动作等信息，国家自然科学基金项目(51075244)、山东省引进国外智力项目(370020121030)、济南市科技发展计划项目(NO东省高校机械工程创新技术重点实验室项目《起重运输机械》2014(2)一33—并且路线控制点的所有标记信息均存放在后缀名tor)。样条导航器将路线中的控制点视为赫米特为．nav的标记文件中。导航器是根据读取标样条曲线控制点，具有赫米特样条曲线控制点记文件中的信息来