RV减速器虚拟样机仿真技术研究.pdf

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1、20机械传动2014年文章编号：1004-2539(2O14)O9一OO2O～O4RV减速器虚拟样机仿真技术研究吴素珍。何卫东陈卓姜振波(1大连交通大学，辽宁大连116028)(2河南工程学院，河南郑州451191)摘要利用Pro／E和ADAMs建立了RV一25O减速器多刚体动力学模型，针对RV减速器主要传动部件如输入轴、行星轮、摆线轮和行星架进行了虚拟仿真分析，将理论计算数据与仿真数据对比分析，分析表明所建模型正确、合理、动力学性能稳定、均载能力强，所得结果为机器人用RV减速器的优化设计、振动和噪声分析提供了理论基础。关键词减速器虚拟样机仿真分析Stu

2、dyontheSimulationTechnologyofRVReducerVirtualPrototypeWuSuzhen·HeWeidongChenZhuoJiangZhenbo(1DalianJiaotongUniversity，Dalian116028，China)(2HenanInstituteofEngineering，Zhengzhou451191，China)AbstractThemulti-bodydynamicsmodelofRV一250reducerisestablishedbyusingthePro／EandADAMSsoftwa

3、re．AvirtualsimulationanalysisiSconductedtothemaintransmissioncompo—nents，suchasinputshaft，planetgear，cycloidalgearandplanetcarrier．Thecomparativeanalysisre—sultsoftheoreticaldataandsimulationdataunveilthatthemodeliscorrect，reasonable，stabledynam-icperformanceandstrongloaduniformi

4、tycapacitywhichprovidesatheoreticalbasisforoptimalde—sign，vibrationandnoiseanalysisoftheRVreducer'sinrobot．KeywordsReducerVirtualprototypeSimulationanalysis动机构，其结构简图如图2所示，基本技术参数。如0引言表1所示。RV传动是在单纯的摆线针轮行星传动基础上表1RV-250减速器基本技术参数发展起来的一种两级新型传动机构，其具有更小的体参数名称代号单位数据积和更大的承载能力，已很大程度上逐渐取代单纯的

5、针齿中心圆直径dpmm229摆线针轮行星传动和谐波传动[1]。因此，深入研究针齿直径Dnln110RV减速器技术，对机械传动技术具有重要的意义。偏心距口mm2．2本文中我们以RV一250减速器为例，在三维建摆线轮齿数39模软件Pro／E和动力学仿真元件ADAMS的基础移距修型量Arpmm—O．O3上，采用数字化虚拟样机技术和多刚体动力学技术，等距修型量△巾mm～0．026对RV减速器进行了运动仿真分析，其基本步骤如图中心轮齿数Z1211所示。行星轮齿数2：242模数M21RV减速器的技术参数压力角(。)20机器人用RV减速器属于曲柄式封闭差动轮系，电动机

6、输出功率PkW5．13是由渐开线传动和摆线针轮传动组成的二级新型传电动机输出转速?lr／mln1500第38卷第9期RV减速器虚拟样机仿真技术研究21建模过程需注意单位设置成“MMKS”，将建好的2虚拟样机的建立RV减速器模型另存为“*．X—T”，为导入ADAMS／2．1建立RV减速器三维实体模型View中作好准备。我们利用Pro／E三维实体建模软件，建立了摆线2．2ADAMS中建立虚拟样机轮、针轮、输人轴、输出轴等RV减速器各部件的三维2．2．1导入模型及修改元素属性实体模型，并将各零件组装成装配图。在不影响系统通过ADAMS的Import命令，将Pr

7、o／E中建立分析结果的情况下，为了节约存储空间，提高模型运的RV减速器实体模型导入ADAMS中，导人了模型行速度，简化了RV减速器模型，如：渐开线齿轮用圆构件后，定义构件的颜色、位置、材料属性、可见性等柱代替；删除掉所有与RV机械传动本身无关的部元素属性[4]。定义其材料属性时，材料选择为“件，包括轴承、轴承架等部件；删除所有不影响传动结steel”，刚度及其他物理特性由计算机自行计算。构的倒角、圆角等特征。其简化模型如图3所示。模2．2．2添加约束型建立后还需要进行零件干涉检查，包括静态干涉检由于导人的RV减速器测和动态干涉检测_3]，静态干涉主要检测

8、零部件是否模型各个部件之间的约束关满足功能需要，动态干涉检测主要检查是否存在装配